本文档详细介绍了如何使用预录制的rosbag数据集来运行gmapping。首先，将gmapping包添加到工作空间并进行编译。接着，播放rosbag文件，并创建gmapping启动launch文件。然后，修改slam_gmapping_pr2.launch，确保在运行时使用--clock选项以保持正确的tf树。通过rviz进行可视化检查，同时注意播放时要包含--clock参数以避免tf问题。
如何用事先录好的数据集跑gmapping
1. 首先下载gmapping包到 my_ws/src, 并catkin_make
2. 先跑一次rosbag:
rosbag play --clock your_bag.bag
用 rostopic list 看看它都发布了哪些我们能用的话题：
这里image_raw_throttle 是摄像头录的image，clock是时钟，laser是雷达数据，odom_throttle是里程计数据，这些以后会用到。
3. 写gmapping的启动launch
先把时间设定为数据集中的时间
<param name="use_sim_time" value="true"/>
由于我们录数据集的时候，没有对雷达和底盘进行坐标变换，所以我们需要在launch里写一个静态tf变换，也就是确定雷达和底盘中心点的相对位姿，
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