使用turtlebot + hokuyo 运行gmapping建图

整个过程参考了创客智造的教程：
https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html
我根据自己设备的情况进行了改变

1. 准备

主机： Intel NUC， 安装ubuntu 14.04和ROS indigo
底盘：turtlebot2
激光雷达：hokuyo
hokuyo驱动：$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git
turtlebot依赖包：$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
gmapping包：$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
clone到工作空间并catkin_make，
刷新配置：$ rospack profile

2. 测试hokuyo

$ roslaunch hokuyo_node hokuyo_test.launch
运行hokuyo驱动后应该没有error，使用$ rostopic list检查：

/diagnostics
/hokuyo/parameter_descriptions
/hokuyo/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/scan

还可以使用rviz检查下，laser节点应该是正常的
注意hokuyo_test.launch里需要hokuyo的串口ID：

    <!-- Set the port to connect to here -->
    <param name="port" type="string" value="/dev/ttyACM0"/> 

一般情况下默认的/dev/ttyACM0就可以，不确定的话可以用$ dmesg | grep tty查看：

[    0.000000] console [tty0] enabled
[    2.071919] usb 2-1: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
[    2.075799] cdc_acm 2-2:1.0: ttyACM0: USB ACM device

也可以使用$ lsusb查看：

Bus 001 Device 002: ID 8087:8001 Intel Corp. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 002