1. 机械臂
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //服务器端口号
#define SER_IP "192.168.125.202" //服务器IP地址
#define CLI_PORT 7777 //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.125.28" //客户端IP地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1、创建套接字,用于连接使用
int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if(cfd == -1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd = %d\n", cfd); //3
//设置端口号快速重用
int reuse = 1;
if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) == -1)
{
perror("setsockopt error");
return -1;
}
printf("端口快速重用成功\n");
//2、给套接字绑定地址信息
//2.1 填充地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET; //地址族
sin.sin_port = htons(CLI_PORT); //端口号网络字节序
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP); //IP地址网络字节序
//2.2 绑定工作
if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
{
perror("bind error");
return -1;
}
printf("bind success _%d_\n", __LINE__);
//4、连接服务器
//4.1 填充要连接的服务器地址信息结构体
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family = AF_INET; //IPv4通信
cin.sin_port = htons(SER_PORT); //服务器端口号
cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //服务器的主机地址
//4.2 连接服务器
if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("connect success _%d_\n", __LINE__);
//5、收发数据
char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0xA6, 0xff}; //操作红色手臂
unsigned char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff}; //操作蓝色手臂
if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
{
perror("send error");
return -1;
}
int key = 0; //用于接收用于操作的按键
struct input_event ie; //用于接收键盘事件内容
//打开键盘设备文件
int fd = -1;
if((fd = open("/dev/input/event1", O_RDONLY)) == -1)
{
perror("open error");
return -1;
}
while(1)
{
//从键盘设备文件中读取数据
read(fd, &ie, sizeof(ie));
//printf("type = %d, code = %d, value = %d\n", ie.type, ie.code, ie.value);
//从终端获取按键
//key = getchar();
//getchar(); //吸收回车
//对输入的字符进行多分支选择
key = ie.code * ie.value;
switch(ie.code * ie.value)
{
case 17: //红色手臂增加
{
rbuf[3] += 2;
if(rbuf[3] >= 90)
{
rbuf[3] = 90;
}
//发送给服务器
if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 31: //红色手臂减小
{
rbuf[3] += -2;
if(rbuf[3] <= -90)
{
rbuf[3] = -90;
}
//发送给服务器
if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 32: //d蓝色手臂增加
{
bbuf[3] += 2;
if(bbuf[3] >= 180)
{
bbuf[3] = 180;
}
//发送给服务器
if(send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0) == -1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 30: //a蓝色手臂减小
{
bbuf[3] += -2;
if(bbuf[3] <= 0)
{
bbuf[3] = 0;
}
//发送给服务器
if(send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0) == -1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
//此处省略w、s、d的操作
case 16: // q 退出
{
break; //该语句结束switch
}
default: ;
}
//判断是否要退出
if( key== 16)
{
break; //该语句结束循环
}
}
//6、关闭套接字
close(cfd); //关闭连接的套接字
return 0;
}
本地不知道为啥,连接不上,防火墙的问题