ICP算法综述（一）

《A review of point cloud registration algorithms fro mobile robotics》
正如论文标题，这篇综述将icp算法在移动机器人学中的应用。
大多数综述分为3个部分：回顾历史、具体形式和应用场景。本文首先介绍第一部分。

1 回顾历史
ICP算法的目的是为了通过把不同坐标系中的点，通过最小化配准误差，变换到一个共同的坐标系中。

上图中，绿色为参考点云，蓝色为需要匹配的点云。左图为两个点云的初始位置，其实在这个图中，两个点云已经位于同一个坐标系（由我们指定的初始值）.中图红色直线为匹配的误差. 右图为配准后的点云.

由上图表明，ICP算法就是干这种活的。

这个是关于ICP论文的数量变化曲线，蓝色代表一个数据库的，绿色代表另一个数据库的。说明ICP算法的繁荣发展。

有很多大牛对ICP算法进行了改进，这里不介绍。下面介绍一下算法的整体思路：

几何配准的目的：
The aim of geometric registration is to be able to represent a shape,called reading, in the same coordinate frame as another, called reference. This is equivalent t