qiushangren的专栏

截止到2018 /9/12最新版的recastnavigationracastNavigation实际上是有三部分。第一部分是recast 建立寻路模型（navmesh），可以参看我的前面1 到5篇博客。这一步其实可以简化成让美术去手动创建模型，不过对模型网格是有一定要求的，需要指定一个美术规范，然后在用recast后面部分的代码创建recastmesh对象。第二部分是detour，寻路，...

rcBuildPolyMesh ，将上面求出的contours 拆分成多个小的凸的polygons，方法是先将contours三角化，再对三角形组装，对生成的polygons有最大边数限制，每个polygon 都记录area和regs，一个firstVert存放对所有顶点哈希划分的首个数据的下标，nextVert 存放所有顶点的的下一个顶点的下标。大小是大于等于nverts的。在recastm...

static bool rasterizeTri(const float* v0, const float* v1, const float* v2, const unsigned char area, rcHeightfield& hf, const float* bmin, const float* bmax, const float cs,...

1、watershedrcBuildDistanceField()//通过calculateDistanceField ，求取距离，与前面的erode前部分操作类似，与erode不同的是，这一步将只保存到short类型的chf.dist中了，并且是在erode做完操作的基础上进行计算的，所以与erode操作是一个承接的关系。再通过boxBlur将距离做一个平滑。rcBuildRegion()...

rcCompactCell 和rcCompactSpan组合来标识原来的rcspans，int idx = 0; for (int y = 0; y < h; ++y) { for (int x = 0; x < w; ++x) { const rcSpan* s = hf.spans[x + y*w]; // If there are no span...

rcBuildContours，传入到rcbuildContours 中应该是没有overlap的flags 存放当前span的四个方向的相邻span的情况，因为遍历cell中的所有spanwalkContour ,方式与前一篇描述的partition中的walkcontour一样，按顺时针方向将 边缘span位置和region值顺序存储到points中去了。getCornerHeig...

线段是有范围的，考虑下面三种情况//3dstatic float distancePtSeg(const float* pt, const float* p, const float* q){ float pqx = q[0] - p[0]; float pqy = q[1] - p[1]; float pqz = q[2] - p[2]; f...

buildPolyDetail（） 传入的是contours，先对过长的边进行插值，通过”int nn = 1 + (int)floorf(d/sampleDist);“ 进行判断需要划分多少段，这个过程也对点的y轴进行了设置。然后按原来的方向顺序将点的下标放到hull中，形成一个精细化的三维的contours（hull）。然后进行triangulatehull过程。再然后，对整个cont...