RK3568 android11 调试陀螺仪模块 MPU6500

一，MPU6500功能介绍

1.简介

MPU6500是一款由TDK生产的运动/惯性传感器，属于惯性测量设备（IMU）的一种。MPU6500集成了3轴加速度计、3轴陀螺仪和一个板载数字运动处理器（DMP），能够提供6轴的运动数据。这些数据包括加速度和角速度，分别对应于x, y, z轴。

MPU6500的接口类型包括I2C和SPI，支持数字输出。它可以通过I2C或SPI接口与单片机或其他电子设备进行通信，以获取设备的状态和数据。此外，MPU6500还支持SPI通信模式，这使得其在某些应用中更为灵活。

2.性能与应用

性能方面，MPU6500具有较高的功耗效率和较小的封装尺寸，实现了业内领先的消费类陀螺仪性能。它还在加速计噪声、偏置和灵敏度方面进行了重大改进，进一步提升了其实用性和可靠性。

MPU6500被广泛应用于多种应用程序中，如飞控系统、机器人、可穿戴设备等，特别是在需要高精度运动数据的场合。例如，有报道提到，大疆精灵3的飞控IMU就是采用了InvenSense的MPU6500芯片，显示出其在实际应用中的广泛适用性和良好性能。

总的来说，MPU6500是一款功能强大且性价比高的MEMS运动跟踪设备，适用于各种需要精确运动数据的应用场景。

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二，dts配置

pmu6500通过I2C与CPU连接，使用I2C触摸的接口（VCC,GND,SCL,SDA,INT）。

&i2c1 {
   
        status = "okay";

        mpu6500_acc: mpu_acc@68 {
   
                compatible = "mpu6500_acc";// 与mpu6500_acc.c定义匹配
                reg = <0x68>;
                irq-gpio = <&gpio0 RK_PB5 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;//中断脚
                irq_enable = <0>;
                poll_delay_ms = <30>;
                type = <SENSOR_TYPE_ACCEL>;//传感器类型
                layout = <5>;
        };
 
        mpu6500_gyro: mpu_gyro@68 {
   
                compatible = "mpu6500_gyro";//与mpu6500_gyro.c定义匹配
                reg = <0x68>;
                poll_delay_ms = <30>;
                type = <SENSOR_TYPE_GYROSCOPE>;//传感器类型
                layout = <5>;