【ZYNQ Linux移植】6-搭建日常开发的环境

0 写在前面

​       这是一个系列博客，详细介绍如何在 ZYNQ 与 ZYNQ MP 平台上如何移植 Linux 系统。目前网络上的大部分教程都是全程基于 Petalinux 的开发，虽然这样简化了开发流程，但对于初学者深入理解掌握 Linux 是不利的，所以，有了这个系列的博客，从几乎为 0 开始教大家怎么移植 Linux 系统。

       本人的软件与环境版本：

       Windows 的 Vivado 与 Vitis 版本：2020.2（前期学习 ZYNQ7020 跟随正点原子安装）；

​       Ubuntu版本：18.04.2；

       虚拟机上的 Vivado、Vitis 与 Petalinux 版本：2020.1（前期学习 ZYNQ MP 跟随 Alinx 安装）。

       所有相关的文件存放在虚拟机的以下路径：

~/Linux_tp

       如果后面涉及到一些命令行操作的文件路径，大家可以参考着修改为自己的路径。

       此外，我后续的操作与实测都是黑金（Alinx）基于 ZYNQ MP 系列的 zu3eg 操作，但基本也会对 ZYNQ-7000系列的一些不同做一些说明，如果你使用的是 ZYNQ-7000 系列的板卡，可以自己灵活变通一下。

1 移植回顾与文件剖析

       通过前面1~5篇内容，我们移植了 u-boot、Linux内核与根文件系统，并使用 SD 卡的 FAT 分区存放启动所需文件，EXT 分区存放根文件系统(Petalinux文件系统、Debian、Ubuntu)。

​       在移植过程中的整体结构与涉及文件如下图所示：

       其中，我们前面移植时是没有把设备树文件包含在 BOOT.BIN 中，它实际上也是可以被包含在 BOOT.BIN 中加载的。

---

       对于 FAT 分区内的有效文件，就使用的角度来说：

       1，bl31.elf 都是完全不会更改的；

​       2，fsbl.elf、pmufw.elf 在不大幅度改变处理器的启动/使用情况（如后面想从纯 linux 转到 freertos + Linux 双架构）也是不需要更改的；

​       3，uboot.elf 在确保 u-boot 好用后也不需要更改；

       4，FPGA的比特文件 xxx.bit 在每次更新 Vivado 的工程后，都需要使用新生成的比特文件；

       5，与 Linux 直接相关的镜像文件 Image 和设备树文件 xxx.dtb 都是在实际开发中可能经常修改的。

​       而EXT 分区的根文件系统由于需要一直使用，不需要每次都重新解压。

---

       因此，我们可以改变 BOOT.BIN 的包含内容，使得其内全是不太可能变化的内容，再通过 u-boot 去加载所谓可能随着我们学习与开发变化的内容。修改 SD 卡结构为：

       FAT 分区放入5个文件：BOOT.BIN、Linux镜像 Image、设备树文件 xxx.dtb、FPGA的比特文件 xxx.bit 、u-boot 的启动脚本 boot.scr；EXT 分区则是根文件系统。

2 准备文件

2.1 BOOT.BIN

2.1.1 使用 Xilinx bootgen工具生成

​       具体的方法可以参考第三篇：【ZYNQ Linux移植】3-u-boot移植。

       主要是需要对 .bif 进行修改，因为我们现在 BOOT.BIN 只包含 zynqmp_fsbl.elf、pmufw.elf、bl31.elf、u-boot.elf 这四个文件了：

//arch = zynqmp; split = false; format = BIN
the_ROM_image:
{
  [bootloader]./zynqmp_fsbl.elf
  [pmufw_image]./pmufw.elf
  [destination_cpu=a53-0,exception_level=el-3]./bl31.elf
  [destination_cpu=a53-0,exception_level=el-2]./u-boot.elf
}

       这里同样需要注意 arch 芯片架构的问题！

2.1.2 使用Petalinux

       先正常编译petalinux的工程：

petalinux-build

​       在打包 BOOT.BIN 时，需要注意与之前的差别！之前一般使用的是：

petalinux-package --boot --u-boot --fsbl --force(无pl端)
petalinux-package --boot --u-boot --fpga --fsbl --force(有pl端，既包含比特文件)

       而现在，我们不再把设备树和比特打包进去，需要使用：

petalinux-package --boot --fsbl --u-boot --dtb no --force

​       从打包时打印的信息，也可以看出这里打包的 BOOT.BIN 包含的内容：

​       事实上，这里文件的顺序也是至关重要的！如果是使用 bootgen 生成的话在编写 .bif 时需要特别注意。

2.2 boot.scr

       boot.scr 是 u-boot 的脚本文件，如果我们设置 u-boot 的环境变量 boot_cmd 为 run distro_bootcmd 的话，u-boot 会尝试从可能的启动设备上去扫描 boot.scr 这个文件，有的话就会自动执行。

       这个文件在执行：petalinux-build 后，就会生成，放在 Petalinux工作目录/images/linux。如果没有 Petalinux，也可以直接使用以下内容作为 boot.cmd.default。不过我们需要对这个 boot.src 进行一定的修改。先进入那个目录，先使用以下命令创建一个临时的文件：

cp boot.scr boot.cmd.default

       如果是自己移植，没有Petalinux，可以自己找个文件夹，创建一个文件，把里面的内容修改为：

# This is a boot script for U-Boot
# Generate boot.scr:
# mkimage -c none -A arm -T script -d boot.cmd.default boot.scr
#
################


for boot_target in ${boot_targets};
do
	if test "${boot_target}" = "jtag" ; then
		booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
		exit;
	fi
	if test "${boot_target}" = "mmc0" || test "${boot_target}" = "mmc1" ; then
		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /image.ub; then
			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x10000000 image.ub;
			bootm 0x10000000;
			exit;
                fi
		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /Image; then
			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x00200000 Image;;
		fi
		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /system-top.dtb; then
			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x00100000 system-top.dtb;
		fi
		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /rootfs.cpio.gz.u-boot; then
			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x04000000 rootfs.cpio.gz.u-boot;
			booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
			exit;
		fi
		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /system.bit; then
			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x02000000 system.bit;
			fpga loadb 0 ${fileaddr} ${filesize}
		fi
		booti 0x00200000 - 0x00100000
		exit;
	fi
	if test "${boot_target}" = "xspi0" || test "${boot_target}" = "qspi" || test "${boot_target}" = "qspi0"; then
		sf probe 0 0 0;
		if test "image.ub" = "image.ub"; then
			sf read 0x10000000 0xF00000 0x6400000;
			bootm 0x10000000;
			exit;
		fi
		if test "image.ub" = "Image"; then
			sf read 0x00200000 0xF00000 0x1D00000;
			sf read 0x04000000 0x4000000 0x4000000
			booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
			exit;
		fi
		exit;
	fi
	if test "${boot_target}" = "nand" || test "${boot_target}" = "nand0"; then
		nand info
		if test "image.ub" = "image.ub"; then
			nand read 0x10000000 0x4100000 0x6400000;
			bootm 0x10000000;
			exit;
		fi
		if test "image.ub" = "Image"; then
			nand read 0x00200000 0x4100000 0x3200000;
			nand read 0x04000000 0x7800000  0x3200000;
			booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
			exit;
		fi
	fi
done

       如果是使用Petalinux的话，就对复制出来的这个文件进行修改，先把头部的第一行去掉。

​       再找到跟设备树相关的部分，把名称改为 system-top.dtb（因为内核中是让它编译成这个名字，就不用来回改了，这个可以根据自己的情况决定），再在下图位置添加对于 bit 文件的搜索的 u-boot 命令：

if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /system.bit; then
	fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x02000000 system.bit;
	fpga loadb 0 ${fileaddr} ${filesize}
fi

​       这段 u-boot 命令的意思是检查指定的存储设备上是否存在 system.bit 文件，如果有的话，就把它加载到内存 0x02000000，再把内存中的比特流配置到 fpga。

       修改后，参照这个文件上面的注释使用 mkimage 重新生成 boot.src：

mkimage -c none -A arm -T script -d boot.cmd.default boot.scr

       如果提示没有 mkimage，使用以下命令安装：

sudo apt install u-boot-tools

2.3 Linux 镜像与设备树文件

2.3.1 自己单独移植

       在获取文件前，首先需要先完善一下我们之前在移植过程中的设备树文件，如果是使用 Petalinux，就修改对应的 system-user.dtsi，如果是自己单独移植，就修改我们之前移植过程中放在 Linux 内核源码下设备树文件夹的 system-top.dts，把跟节点下 chosen 节点进行修改，主要是为了给 u-boot 传递环境变量的值：

/ {
	chosen {
		bootargs = "console=ttyPS0,115200 earlycon root=/dev/mmcblk1p2 rw rootwait";
		stdout-path = "serial0:115200n8";
	};
};

       bootargs 指定使用串口 0 （115200波特率）作为控制台，根文件系统的目录为 SD 卡的第二个分区（EXT分区）。需要注意的是，修改完设备树后，还需要按下面步骤重新编译！

       设备树其实我们之前在 u-boot 和 Linux 内核移植中都进行了编译，实际上，使用这两个地方获取的设备树都是可以的，但在后续实际的学习与开发中，还是推荐使用 Linux 内核源码包去编译获取设备树，这是由于 u-boot 在初始完成编译，得到 u-boot.elf 后，我们就不需要更改了，设备树由于和 Linux 强相关，常常需要同时修改 Linux 镜像与设备树文件，所以不如直接一次性在编译内核时搞定。

       如果是完全编译 Linux内核，可以使用我们在第四篇创建的脚本：

./zynqmp.sh

​       当然也可以单独只编译设备树：

make dtbs

       最后获得的文件位置为：

Image镜像文件：内核源码根目录/arch/arm64/boot
设备树文件 ：内核源码根目录/arch/arm64/boot/dts/xilinx

2.3.2 使用Petalinux

       首先需要对 Petalinux 的一些设置进行修改。在读取 xsa 时设置，或者使用以下命令打开：

petalinux-config

       首先查看系统主存储设备的配置选项，根据需要修改：

-->Subsystem AUTO Hardware Settings
	-->SD/SDIO Settings
		-->Primary SD/SDIO

​       把它改为 psu_sd_1 ，这个选项指定哪个 SD/SDIO 控制器将被用作系统的主要存储接口，该控制器将用于访问启动设备（如 SD 卡），是系统启动和根文件系统所在的设备。一般的ZYNQ硬件设计里面，SD0 是用作EMMC，SD1才是用作SD卡使用，具体是否需要修改，要根据具体硬件设计以及 Vivado 中 Block Design 中的 ZYNQ 核配置来决定：

---

​       修改完后，修改 dtb image settings ，绝对的路径为：

-->Subsystem AUTO Hardware Settings
	-->Advanced bootable images storage Settings(确保这个选项勾选，回车进入下一级)
		-->dtb image settings
			-->image storage media

       这样修改，相当于是设置了 dtb 文件将从 SD卡进行加载，而不是从 image.ub 中获取。

注意这也会影响 bootloader (我们用的 U-Boot) 加载 DTB 的方式。

       这里还需要注意一个点，在 image storage media 同级目录下，有个image name的选项，它默认是 system.dtb。这个选项是指，后面在系统加载时，会在 SD 卡中搜索 system.dtb 进而加载，所以我们后面放进去的设备树文件，最后也得改成这个名字。

---

       然后，修改 SD 卡相关的选项。

​       一是启动的文件系统类型，绝对路径为：

-->Image Packaging Configuration
	-->Root filesystem type

       把它改为 EXT4 ，这是指定根文件系统的文件系统类型。

​       二是在同级的菜单里，有一个选项叫：Device node of SD device。

​       把它改为 /dev/mmcblk1p2 。即指定 SD 卡第二个分区作为根文件系统。（一般 SD 卡是第一个分区设置为 FAT 分区用来启动，第二个分区设置为 EXT4 分区，作为根文件系统，具体原因，见：嵌入式Linux开发为什么要设置FAT与EXT两个分区 ）。

       修改完所有后，保存退出。一定要记得保存！一定要记得保存！一定要记得保存！

       在 build 完后（修改了.xsa记得重新加载 .xsa），就可以在以下目录获取镜像与设备树：

petalinux工程目录/images/linux

       这里有两种 image，一种是 Image，它与我们单独在第四篇：【ZYNQ Linux移植】4-内核移植 中编译所得的镜像是一致的，其实就是 Petalinux 帮我们编译得到的。

​       第二种则是 Petalinux 三件套的 image.ub，我们知道使用 Petalinux 的话，一般是在 FAT 分区放置上图的连续三个文件：boot.scr 、BOOT.BIN 、Image.ub。而 Petalinux 在使用时打包 BOOT.BIN 一般是把比特文件包含在内的，也就是说，与我们在第一部分的原始结构图相比，可以推测 Petalinux 的这个 image.ub 是最起码也包含上面的 Image 和设备树文件的。我们也可以通过以下命令来分析这个文件：

mkimage -l image.ub

       结果与推测一致：

       如果采用 Petalinux 的三件套启动方式，就使用 image.ub，同时也就不需要把设备树文件 system.dtb 放入 FAT 分区了。

2.4 FPGA部分的比特文件

2.4.1 通过 Vitis 获取

       这部分在第二篇：【ZYNQ Linux移植】2-获取设备树 中的 2.2 节介绍从 Vitis 获取设备树时同时获取了 xxx.bit。

2.4.2 通过 Petalinux 获取

​       如果是使用 Petalinux 的话，在加载完 .xsa 并 build 后，可以在以下目录找到 xxx.bit：

petalinux工程目录/project-spect/hw-description

2.4.3 通过 Vivado 获取

       当然，对于比特文件，最熟悉的应该是从 Vivado 获取，其生成后的所在路径为：

Vivado工程目录/xxx.runs/impl_x/

2.5 根文件系统

​       根文件系统直接按照第五篇：【ZYNQ Linux移植】5-根文件系统移植的步骤进行即可，这里没有变化。

       如果是使用 Petalinux 提供的最小系统的话，还有一个可以优化的点是让根文件系统自动登录，不再需要我们再每次手动输入用户名和密码。

       在 Petalinux 的工程目录下，执行以下命令：

petalinux-config -c rootfs

       按以下路径进入：

-->Image Features
	-->auto-login

       勾选 auto-login，再保存退出，重新编译 Petalinux！

3 u-boot修改

​       按照以上步骤准备好所有的文件后，放入 SD 卡的对应分区，使用 SD 卡模式启动开发板，然后快速地按回车键，在u-boot 下修改环境变量。

       为了避免大家的不一致性，可以先把所有环境变量恢复到初始值：

env default -a

       这里修改的主要是两个变量：bootcmd 与 boot_targets。bootcmd 是 u-boot 启动后就会运行的命令，这里的 “run distro_bootcmd” 是尝试从可能的启动设备上（也就是后面的 boot_targets）扫描 boot.scr 文件，再通过 boot.scr 文件尝试启动。使用以下命令进行修改：

env set bootcmd "run distro_bootcmd"
env set boot_targets "mmc0 mmc1 jtag qspi0 nand0 usb0 usb1 scsi0 pxe dhcp"

​       关于细致的这两个环境变量为什么要这么修改，可以看我另一篇关于 debug u-boot 的博客：占位。而由于我们在设备树已经对 boot_args 进行了指定，它会在执行 boot.scr 加载完设备树文件后写入，这里就不需要修改了，修改了也是无效的。

       最后记得保存到 Flash，然后重新启动即可：

saveenv
reset

​       我这里使用的是 Debian，reset 后会自动启动系统，最后如下图所示：

4 总结

       本篇主要是对前面几篇中 FAT 中的文件进行了重新组织，把原来包含在 BOOT.BIN 中的设备树文件剥离出来，让 BOOT.BIN 只包含基本不会更改的部分：fsbl.elf、pmufw.elf、bl31.elf、u-boot.elf，使用 boot.scr 加载需要经常修改的设备树文件 xxx.dtb、 Image和 xxx. bit。

5 参考资料

1，DeepSeeker相关搜索结果；

2，《正点原子 MPSoC-P5B之嵌入式Linux开发指南_V1.0》