树莓派wiringPi库的使用补充

一、读取超声波传感器值

1.超声波传感器测距原理

       想要读取超声波传感器的值，我们要了解一下超声波是怎么样测量距离的：
       (1) 首先，声音在空气中传播是以 340 m/s 的速度传播，超声波也不例外；
       (2) 超声波测量的距离是通过：距离=时间(t)X 速度(s) 的公式来计算；
       (3) 超声波检测的发射之后，被障碍物反射回来的声波，因此测量结果要除以 2 才对。
       发射口发射一个的声波，记录返回的时间/2，然后乘以声波的速度就可以了。

2.超声波传感器模块介绍

       超声波传感器有两个声波口，分别是发射口和接收口：

图中 T 为发射口，R 为接收口，像两个大眼睛。模块有四个接口管脚：

管脚	功能
VCC	电源脚，接+5V
Trig	发射端，树莓派IO应为输出模式
Echo	接收端，树莓派IO应为输入模式
Gnd	GND

3.编程思路

4.编程实现

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>

#define Echo 0
#define Trig 2

void ultrasonicInit()
{
        pinMode(Echo,INPUT);  
        pinMode(Trig,OUTPUT);

}
float getUtrasonicDetance()
{
        struct timeval time_head;//时间获取结构体
        struct timeval time_tail;//时间获取结构体
        long   time_start,time_stop;
        float destance;

        digitalWrite(Trig,LOW); //先拉低发射口，保证方波的形状
        delayMicroseconds(2);
		/****   发射一个方波   ******/
        digitalWrite(Trig,HIGH);//拉高低电平
        delayMicroseconds(10);  //延迟10us
        digitalWrite(Trig,LOW); //拉低

        while(!digitalRead(Echo));
        gettimeofday(&time_head,NULL);//记录发射时间

        while(digitalRead(Echo));//检测Echo的高电平
        gettimeofday(&time_tail,NULL);//记录接收到信号的时间
		/*****    换算时间单位 s -> us ******/
        time_start=time_head.tv_sec * 1000000 + time_head.tv_usec;
        time_stop =time_tail.tv_sec * 1000000 + time_tail.tv_usec;
		/***      计算距离       ************/
        destance=(float)(time_stop-time_start)/1000000*34000/2;

        return destance;

}
int main()
{
        if(wiringPiSetup()==-1){
                printf("Setup IO fail!");
                return -1;
        }
        ultrasonicInit();
        while(1){
                printf("destance:%0.2f cm\n",getUtrasonicDetance());//打印测量距离
                delay(500);//延时0.5s
        }

        return 0;
}

结果演示 :

关于 gettimeofday 函数的补充:
        gettimeofday 函数声明在 sys/time.h 头文件当中，是一个时间获取函数。
函数原型： int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
函数说明：
               1. struct timeval *tv 时间存储结构体，声明在 sys/time.h 头文件，不用再次定义，结构体原型：

struct timeval {
     			 time_t      tv_sec;     // seconds 秒
          		 suseconds_t tv_usec;    // microseconds 微秒
           };

               2. struct timezone *tz 这个结构体用于修正时差，通常赋值：NULL，结构体原型：

struct timezone {
               int tz_minuteswest;     /* minutes west of Greenwich 格林威治时间往西方的时差 */ 
               int tz_dsttime;         /* type of DST correction 时间的修正方式*/
           };

用法：

struct timeval t1;
long time_sec;
gettimeofday(&t1,NULL);
time_sec=t1.tv_sec;

验证代码：
      每秒打印一次时间

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>

int main()
{
        struct timeval t1;
        while(1){
                gettimeofday(&t1,NULL);
                printf("time:%ld\n",t1.tv_sec);
                delay(1000);
        }
        return 0;
}

运行结果：

二、串口通信

       串口通信的相关概念，就不过多做介绍，都已经非常熟悉了。两个设备通过串口来通信的话，只需要数据格式和波特率一样就可以，就相当于两个人说话，都说同一种语言，和差不多的语速才能沟通。这语言就是数据格式，串口的数据格式一般是 N 81 格式，即 No check 8Date 1stop（无校验位，8位数据，1位停止）。

1.树莓派使用串口之前的准备工作

       树莓派第一次使用串口，最好做一下配置，不然可能不能正常使用串口。

/* 修改 cmdline.txt文件 */

>cd /boot/
>sudo vim cmdline.txt

删除【】之间的部分
dwc_otg.lpm_enable=0 【console=ttyAMA0,115200】 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

/*修改 inittab文件 */

>cd /etc/
>sudo vim inittab

注释掉最后一行内容:，在前面加上 # 号

#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

重启

sudo reboot 

2.连接串口

       我们使用的是 USB转串口模块 来连接树莓派和我们的电脑 连接，串口都会有 TXD和RXT 两根线，分别对应 数据输出 和 数据输入，所以连接的时候要交叉连接，即：TXD ->RXD， RXD->TXD。可以不用接VCC，但是一定要接 GND ,否则数据会出现错误，甚至无法通信。

3.编程思路

4.编程实现

       相关函数介绍请转跳：wiringPi库详解，要使用串口的相关API的话，需要引用 wiringSetial.h 头文件。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#define Baud 9600


int main()
{
        char *date;
        int Serial_fd;
        date=(char *)malloc(128);
        char Serial_readBuf[128];
        wiringPiSetup();
        Serial_fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",Baud);
        if(Serial_fd==-1){
                printf("Serial open fail\n");
                return 0;
        }
        while(1){

                printf(">");
                fgets(date,sizeof(date),stdin);
                getchar();
                serialPuts(Serial_fd,date);
                if(fork()==0){
                        while(1){
                                if(serialDataAvail(Serial_fd)>=1){
                                        if(read(Serial_fd,Serial_readBuf,sizeof(Serial_readBuf))>0){
                                                printf("read:%s\n",Serial_readBuf);
                                        }
                                        memset(Serial_readBuf,0,sizeof(Serial_readBuf));//每次接收完之后，清空数组
                                }
                        }
                }
        }
        return 0;
}

结果演示：