arduino nano基于超声波的平衡小车

最新推荐文章于 2024-07-02 20:26:55 发布

赵鱼王

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分类专栏： arduino 文章标签：平衡车超声波

本文链接：https://blog.csdn.net/qq2874424207/article/details/89605728

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使用arduino nano，搭配普通香蕉电机和驱动模块，结合超声波传感器，制作了一款低成本的两轮平衡小车。硬件组装简单，通过调节滑动变阻器设置PID参数。软件部分采用PID库实现稳定控制，代码可在指定GitHub仓库找到，欢迎提出优化建议。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在网上一直看到两轮平衡车，是通过陀螺仪的角度变化结合pid实现的
某宝上卖的平衡车也买过一个，的确是平衡能力很强，有个很大的原因是电机后装了编码器，可以比较精确的得到和控制轮子走的距离。
但价格贵呀。。。
所以我们就用arduino+普通的香蕉电机+驱动模块+超声波做一个两轮平衡车。
首先是硬件组装，这部分很简单，就是拿个电路板把电机和轮子装好，然后在上方布局nano板，电池，最好放置的时候就让重量均匀分在轮子两侧，别压在一侧，想平衡也平衡不了啊。
在板子上装三个滑动变阻器，用来调节小车的pid参数。
简单的硬件就是这样。
代码部分，本来想自己写pid的，结果写了自己的，然后和pid库的结果对比，发现还是用pid库比较稳一点。
用到的库可以在https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library中下载

#include <PID_v1.h>
#include <SR04.h>         //引入超声波头文件
#define PID_P  A4
#define PID_I  A5
#define PID_D  A6
int Motor_1A = 3;           //左电机
int Motor_1B = 4;
int Motor_2A = 6;           //右电机
int Motor_2B = 5;
double Len_filter = 0, Len_0 = 200; //测距滤波，机械平衡距离''
unsigned int TrigPin = 8; //HC-SR04触发信号
unsigned int EchoPin = 7; //HC-SR04回波检测
unsigned int Len_Echo = 0