基于INA199的电机电流检测尝试

为了检测电机电流，实现电流闭环控制，于是打算引入电流环。

为了解决电流环最重要的电流检测问题，查询了各大文献，其中（中南大学，比亚迪牡羊座 2015 队）的直立二轮电流检测方案以及一些其他方案较为适用。

但苦于方案中芯片涨价，华而不实，搜寻可用的替代方案。

经对比，INA199的电流检测方案经济简易。