Linux中EtherCAT主站执行过程

最新推荐文章于 2024-08-01 10:44:45 发布

qq405180763

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分类专栏： linux EtherCAT主站

本文链接：https://blog.csdn.net/qq405180763/article/details/16902985

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本文介绍了在Linux环境下，当通过ecrt_master_activate函数激活EtherCAT主站时，其实质是启动一个内核进程来运行状态机。这个内核线程持续监控总线状态，初始化从站并处理数据。尽管状态机负责数据准备，但实际的数据收发需在应用层定时执行，确保 EtherCAT 总线上的通信同步进行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在上层申请主站，完成各种主从站的配置项之后，通过ecrt_master_activate函数调用激活整个EtherCAT总线，ecrt_master_activate函数最主要的工作还是完成状态机的启动。

ecrt_master_activate通过kthread_run创建和运行一个内核进程，该内核进程一直在后台运行下面这个进程函数，这就是ecrt_master_activate完成的主要工作。

接下来EtherCAT的运行主要由内核进程函数执行，只要函数kthread_stop没有被调用，内核线程始终在while (!kthread_should_stop())循环中执行主从站的状态机

/** Master kernel thread function for OPERATION phase.
 */
static int ec_master_operation_thread(void *priv_data)
{
    ec_master_t *master = (ec_master_t *) priv_data;
    ec_slave_t *slave = NULL;
    int fsm_exec;

    EC_MASTER_DBG(master, 1, "Operation thread running"
            " with fsm interval = %u us, max data size=%zu\n",
            master->send_interval, master->max_queue_size);

    while (!kthread_should_stop()) {/*kthread_stop()调用的时候should_stop被置位，跳出while语句退出内核线程*/ 
    /*内核线程使用while语句不断检查主从站的状态机， 很多数据处理和要发送