STM32F4 程序运行一段时间后死掉 但中断正常响应（串口一直进中断导致程序被卡死）

问题描述

控制系统使用的是STM32F4+UCOSII 抢占型内核，最近一段时间出现了程序跑一段时间之后操作系统直接死掉的问题，表现为：操作系统中设有优先级很低的呼吸灯任务，只要操作系统在正常工作，呼吸灯就会不停的跳动，但是当出现问题时，呼吸灯停止跳动，控制底盘运动的任务也死掉，底盘处于失控状态，LCD所在的任务也死掉，不再进行刷新，推测为所有的操作系统的任务均死掉，不能正常工作，但是中断仍然可以响应，写在定时器中断中的急停操作是可以执行的。

问题分析

• 怀疑是进入了一些错误中断

• 怀疑是指针或者堆栈出了问题

• 怀疑最高优先级的任务中存在死循环

• 怀疑操作系统中存在一些bug

• 怀疑是中断引起的程序一直在中断中，不能进入正常任务
  解决方案

• 对错误中断进行排查分析，程序中开启的错误中断响应只有HardFault，在进入HardFault的中断服务函数后会进行相应的处理

    /* *
       * @brief  This function handles Hard Fault exception.
       * @param  None
       * @retval None
       */
   void HardFault_Handler(void)
   {
         /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
          while (1)
          {
                   BEEP_TOGGLE;
                   Delay_ms(500);
          }
   }
  

因此，从表现上看基本可以排除进入Hard Fault的可能，除此之外，Hard Fault的中断优先级为 -1，如果程序是死在HardFault中，那么其他的中断响应应该也是无法响应的，这与问题的表现，中断仍然可以响应矛盾，因此可以断定，不是进入了HardFault和其他的一些问题中断。

• 关于指针和堆栈的问题，一般有问题会直接进Hard Fault，而此时基本已经排除了Hard Fault的问题，除此之外也尝试扩大了硬件和操作系统的堆栈，问题没有解决，确定不是这里有问题。