花洛兮灬

Webots：VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库0.目的与最终效果在设计机器人的控制器时无法避免的会用到很多的矩阵相关的运算，为了提高效率，采用开源矩阵运算库是比较合适的。本文选用Eigen库作为控制器矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法的运算库。使用VSCode作为Webots控制器IDE的配置过程参看上一篇博客。本文介绍如何在上述VSCode作为Webots控制器IDE的基础上添加Eigen库作为控制器的矩阵运算库，配置完成后的效果如下图所示。1.下载Eigen库直接去E

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们已经成功搭建了simulink模型，并让机器人动了起来，接下来我们将模仿油管上的相关操作，在simulink模型中添加一下可视化和可以直接进行操作的块，来实现一些功能。5.完善simulink模型首先是实现动态的调节输入，让我们在机器人仿真时能够通过拖动的方式实现机器人的执行机构控制。在此处用到的模块是Slider拖入simulink中，点击模块，上方会出现链接按钮，点击并选中一个constant模块

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们完成了控制器的创建，接下来进一步对控制器进行设计，并搭建一个Simulink模型。2.初始化机器人在工作区创建新的matlab函数文件，将其命名为InitRobot接下来调用接口API初始化各设备即六条腿的驱动电机、编码器和GPS、IMU和陀螺仪为了让初始化获取的设备能够在整个工程中使用，因此将各设备声明为全局变量首先在初始的启动文件中声明，并在InitRobot函数中调用修改完成后两文件代码如下RH

Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改写在最前面launcher.m的修改与否并不影响后续环境的配置，只是因为在尝试直接从Matlab中调用Webots时发现的一些问题并将其记录下来。后面由于没有成功，所以并没有什么卵用。解析与修改首先我们可以先不管Webots中的事情，单独打开Matlab，进入控制器所在目录，并找到Webots的Matlab库中的launcher.m文件，将其复制到控制器所在目录中如我的电脑launcher.m文件的位置为D:\Program Fil

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）最近由于要做控制器，需要用到很多矩阵运算和优化相关的库，虽然也已经安装了对应的C++优化库，但是在C++里面写控制器果然还是效率很低，虽然以后直接往样机上移植的时候确实方便，但是前期针对算法的研究果然还是应该专注在算法本身上，而不是话很多时间去学习各种库的使用，因此最后还是决定在Matlab中搭建控制器，专注于控制器本身的设计。关于Webots+Matlab的环境配置方法能够查到的最早的应该是油管上一个人做的演示，效果很好，也感觉很

Webots：使用VSCode作为控制器IDE前言因为最近使用VSCode比较习惯，而Webots自带的IDE又很难用，使用VS的话一方面不是很习惯，另一方面也确实有点卡，所以就想着用VSCode配置一下作为Webots的控制器IDE.但是最终的效果也没能实现使用VSCode进行Debug操作，只能实习对Webots库函数的识别、联想、转到定义等操作。感觉可能Webots的控制器程序最终会调用Webots的物理引擎，而使用别的编辑器没有办法直接接入，因此只能在Code中进行编写，然后点击Webots

Webots：C++使用多文件编写控制器前言由于Webots自带的小文本编辑器不是很好用，所以一般写简单的代码用一个文件倒是还好，但是工程做大了之后总感觉很不方便，因此决定采用面对对象的思想对不同模块分别写在不同的.cpp中，因此在这里总结一下分文件写控制器时可以采用的一些方法。方法1：使用VS工程在创建C++控制器时是支持直接创建VS工程的，因此采用直接创建VS工程的方法进行分文件编写是一种方法，使用时要注意在选择机器人的控制器时要选择使用VS工程有个好处就是能够对程序进行Debug，调试起来还

Webots：ERROR: “E:/**/wheelfinready.wbt”：33：23：错误：Expected ‘浮点值’, found ‘[’. {1’?} {2:23:?}问题描述昨天新建了一个世界用来仿真最近在做的一个机器人，晚上回去的时候就保存之后关闭了，今天来了之后发现打开世界之后是空的，人直接傻掉了，还以为忘记保存了，但是仔细看了文件最后的保存时间确实是昨晚走的时候，重新打开了一下，发现还是不行，并发先下面显示如下错误：ERROR: “E:/Webots/wheelFinRobot/

Webots：RHex仿真平台搭建——（三）使用VS编译器+QT库作为控制器开发环境虽然Webots自带了一个很简单的Text Editor可以用来编写简单的控制程序，但是考虑到整个机器人的控制系统较为复杂，并有可能需要用到多线程对多个腿进行处理，所以决定采用VS对控制器进行开发，除此之外应为用习惯了QT库，所以决定将QT库也配置在工程中一并使用。1. 配置环境1）Visual Studio 20192）Qt 5.10.1 MSVC20152. 创建VS工程在Webots中点击 向导 -&gt

Webots：RHex仿真平台搭建——（二）给不规则腿部设置boundingObject将模型导入成功之后点击启动仿真，模型并不会有任何变化，给整个机器人添加physics，点击启动仿真，机器人直接穿过地面掉落，原因是没有对腿部添加boundingObject。一般在直接使用Webots自带的几何形状构建模型时，添加boundingObject只需要选择相同的几何形状即可，但是由于我们的腿部是自己导入的，因此不能使用这种方法。接下来介绍两种为导入的不规则模型添加boundingObject的方法。方法一

Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环