花洛兮灬

一步一个脚印,一点一滴成长。

三轮全向底盘运动学性能分析

速度分析

建立三轮底盘的速度物理学模型如图所示。

这里写图片描述
其中v_1、v_2、v_3分别为三个轮子的转速,ω为旋转角速度,v_x、v_y为车身坐标系中的速度即相对速度(由于底盘速度性能与在世界坐标系中的姿态无关,因此此处为简化运算,取车身坐标系与世界坐标系X,Y方向重合),a为旋转中心到轮轴心的垂直距离,θ为轮轴与x轴夹角,θ=π/6。不难得出各轮速度的转换矩阵为:

[v1v2v3]=[10asinπ6cosπ6asinπ6cosπ6a][vxvyω]

vT=[v1v2v3]
VT=[vxvyω]
,转换矩阵为
R
,则有

vT=R VT

R1vT= VT

[vxvyω]=[2313130333313a13a13a][v1v2v3]

所以

Vmax=vx2+vy2=49(v12+v22+v32v1v2v1v3v2v3)

其中

{v1,v2,v3}[vm,vm,]

又由不旋转的条件可知

ω=13a(v1+v2+v3)=0

v1+v2+v3=0

由以上两式,构造非线性规划模型,用MATLAB求解得:

直线行走的最大速度

Vmax=2vm3

各方向速度图像:

这里写图片描述

分析可知,三轮底盘当沿着一个轮轴方向前进时,速度可取到平动的最大值

2vm3

加速度分析

假设启动阶段驱动电机处于恒转矩模式,即各轮驱动力恒定,建立三轮底盘的驱动力物理学模型如图所示。

这里写图片描述

其中f_1、f_2、f_3分别为三个轮子的驱动力,α为角加速度,a_x、a_y为车身坐标系中的加速度即相对加速度(由于底盘速度性能与在世界坐标系中的姿态无关,因此此处为简化运算,取车身坐标系与世界坐标系X,Y方向重合),a为旋转中心到轮轴心的垂直距离,θ为轮轴与x轴夹角,θ=π/6。不难得出驱动力与加速度之间的转换矩阵为:

[axayα]=[1m12m12m032m32maJaJaJ][f1f2f3]

利用与上述相同的方法,可以得到加速度在各个方向上的极值,如下图:

这里写图片描述

因此,对三轮底盘来说,最大速度和最大加速度均发生在与一个轮轴重合的方向上。

非线性归划求极值MATLAB源码

阅读更多
个人分类: 机器人运动控制
想对作者说点什么? 我来说一句

全向轮机器人三轮结构控制

2011年11月13日 143KB 下载

四轮全向轮运动方程

kxhlp kxhlp

2017-12-26 15:26:11

阅读数:389

没有更多推荐了,返回首页

不良信息举报

三轮全向底盘运动学性能分析

最多只允许输入30个字

加入CSDN,享受更精准的内容推荐,与500万程序员共同成长!
关闭
关闭