速度分析
建立三轮底盘的速度物理学模型如图所示。
其中 v 1 v_1 v1、 v 2 v_2 v2、 v 3 v_3 v3分别为三个轮子的转速， ω ω ω为旋转角速度， v x v_x vx、 v y v_y vy为车身坐标系中的速度即相对速度（由于底盘速度性能与在世界坐标系中的姿态无关，因此此处为简化运算，取车身坐标系与世界坐标系 X X X, Y Y Y方向重合）， a a a为旋转中心到轮轴心的垂直距离， θ θ θ为轮轴与 x x x轴夹角， θ = π / 6 θ=π/6 θ=π/6。不难得出各轮速度的转换矩阵为：
记 v T = [ v 1 v 2 v 3 ] \mathbf{v}^{T} = \begin{bmatrix} v_{1} & v_{2} & v_{3} \\ \end{bmatrix} vT=[v1v2v3] V
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