I2C接口读取MPU9250磁力数值

一开始拿到芯片手册云里雾里，根本没有找到关于磁力数据的寄存器，结果上网一查才知道，这芯片竟然是个胶水芯片。。。

MPU9250内部是MPU6050和AK8963两个芯片合并在一起的，感觉傻傻的。

内部的AK8963是负责三轴磁力传感器采样的芯片，它通过I2C总线与MPU9250连接在一起。

如上图所示，MPU9250还集成了一个I2C主机控制器。默认情况下MPU9250用它的I2C主机控制器与AK8963通信，把磁力值读到出放到指定的寄存器中，这需要设置一堆寄存器，真是麻烦得一逼！！！

幸好MPU9250还预留了I2C直通模式，这个模式相当于MPU9250和AK8963共同使用一条I2C总线，因为它们的通信地址不一样，

MPU9250的地址：0xD0/0xD1

AK8963的地址：0x18/0x19

在写驱动程序的时候，可以把它们当作硬件上分离的两个芯片挂在同一条I2C总线上。

直通模式需要设置MPU9250的第55号寄存器的Bit1写1即可开启。

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有了直通模式我们就可以直接与AK8963通信了，AK8963的寄存器不多。

下面讲讲几个关键寄存器操作：

0x00:这个寄存器是芯片ID=0x48，能读出这个ID证明通信OK了。

0x0A:设置工作模式，建议上电后先写入0x0F，读取出芯片校准系数；然后再写0x01，进行单次采样。

0x02:状态寄存器，BIT0为1表示采样完成，可以读取采样数据了。网上有人说读不到数据，加上10毫秒延时就能读出数据，就是因为没有检查状态值。经过实验测试单次采样大概需要6-8毫秒。

0x03-0x08:数据寄存器，三个轴，每个轴的数据都分为高8位和低8位，组成16位的有符号整数。

0x10-0x12:校准寄存器，出厂设置的校准参数，当0x0A寄存器写入0x0F后才可以读出来。

手册上写了数据校准参数的用法：

Hadj是校准后的数据；

H是读出来的原始采样数据；

ASA是校准寄存器读出来的参数；

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得到正确的三轴磁力数值后，就可以用来实现一个简单的电子指南针了。

在水平面的方向＝180 + arctan(Y, X) * 180 / PI; 

由于环境干扰，还需要加入一个平面校准算法：将芯片在水平面原地转360度，记录三个轴的采样值的最大值和最小值，求得(最大值+最小值)除以2得到偏移值。将原始采样值减去偏移值之后，再送入上面的公式计算角度会更准确。