车道检测源码分析系列（三）

下面看一个出自国外某教授的基于OpenCVSharp的车辆视觉框架，虽然包含车道检测和车辆识别，但源程序仅100行左右，非常精巧。

算法描述

检测部分的步骤很经典，是比较通用的步骤：

1. 将图像上半部分无关内容截掉，设定ROI
2. 转为灰度图
3. Canny算子提取边缘
4. Hough检测直线
5. 通过直线角度位置信息筛选出车道线，标记到图上

效果如下图：

源程序

有博客将其中车道检测部分转为了OpenCV2，以下的源码转自该博客。原文链接

另外，国外有基于此程序进行扩展的，后续会介绍。

OpenCVSharp版本

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;

using OpenCvSharp;

namespace LaneDetection
{
    class Program
    {
        [STAThread]
        static void Main()
        {
            CvCapture cap = CvCapture.FromFile("test1.mp4");
            CvWindow w = new CvWindow("Lane Detection");
            CvWindow canny = new CvWindow("Canny");
            IplImage src, gray, dstCanny, halfFrame, smallImg;
            CvMemStorage storage = new CvMemStorage();
            CvSeq lines;

            while (CvWindow.WaitKey(10) < 0)
            {
                src = cap.QueryFrame();
                halfFrame = new IplImage(new CvSize(src.Size.Width / 2, s