ros虚拟墙

最新推荐文章于 2023-08-18 16:06:53 发布
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编写一个基于costmap2d的虚拟墙插件

我们可以根据costmap2d中的三个插件来编写一个我们自己的虚拟墙插件，主要使用setcost方法来实现。git
下载源码编译后打开功能包中的demo文件夹我们根据其中的global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml在plugins添加

	-{name: virtual_wall,		type:"virtual_wall::VirtuallWall"}

即可
重新打开导航，然后使用rviz中的"Publish Point"在地图中点两个点，即可连成一个虚拟墙，如图所示
在这里插入图片描述
请添加图片描述

鲁伯特1996
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