《alios things开发系列》Canopen开发

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前言

最近因项目需要在alios上平台开发Canopen主站应用，花了两天时间研究了一下，比起Modbus的话Canopen相对会复杂一些，毕竟alios采用的Canopen协议栈是第三方的Canopen协议栈Canfestival。

正文

阿里云那边提供的针对合作商的alios中对canopen进行了封装并只提供静态库，由于关于在alios上开发Canopen的资料还比较少所以只能看它的源码是如何调用，并且它里面主站的源码耦合度比较高、源码的API说明也没用，比起alios上的modbus这个让我觉得更加麻烦，总感觉开发效率被卡住了。

来说说我的一个开发思路吧。

一、熟悉Canopen协议

开发的前提了解协议栈，CAN本身实现了物理层以及链路层协议，Canopen是基于CAN之上的应用层协议，关于如何学习Canopen的教程，我看了下网上的资料，看一下下面这个博主的博客就能差不多了解了，包括Canfestival的简单入门，更具体的话需要去看一下源码中提供的sample。

https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/category_9278739.html

总而言之，快速开发的话，需要重点了解SDO修改对象字典的内容、PDO实时数据交互的控制、NMT状态机的切换这些的作用，CAN相对于RS485在安全性、可靠性等方面都比较高，因为RS485就包含物理层，而CAN本身包含链路层的优先级总裁、碰撞检测这些机制，并且Canopen应用层协议的一些故障修复机制我认为也做的比较好。

二、熟悉如何与Canopen从站设备交互

一般的从站设备都会有关于Canopen技术指导手册，一般还会给出一些像CAN网络负载的最优配置、如PDO实时数据交互的时间限制等，还有设备子协议的对象字典如何交互，然后根据你自己的应用层去根据这些数据进行逻辑处理。

三、研究alios提供的Canopen接口

这部分是比较麻烦的，一个是直接跟阿里那边相关负责人交流，阿里云那边会有个合作公司优先级，可能回复效率会有点问题，另外就是解析alios提供的Canopen接口调用，我是花了大半天时间才看懂它的一个Canopen主站框架，耦合较高，然后在它的基础上修改我应用的主站。

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