linux的canopen编程代码,CANOpen系列教程06_ 结合代码理解CAN底层收发数据

1写在前面

该教程前面讲述了许多关于CAN协议的一些概念，可能许多初学者看的云里雾里，那么本文将结合代码让大家理解之前讲述的内容。

因为关注我的人大部分都在学习STM32，我将结合STM32F103、标准外设库例程来让大家理解之前讲述的一些概念。

本文主要讲述内容：

1.传输数据相关参数

2.位时序及传输波特率

为方便大家理解，我将在最后提供对应例程「CANOpen系列教程06_CAN底层收发例程」。当然，本文只讲述代码中部分内容，某些配置参数放在后面讲述。

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传输数据相关参数

传输数据相关参数其实主要就是前面《CANOpen系列教程04》讲述的“帧类型及格式说明”那一章节内容，建议先看下那些概念内容。

CAN总线传输的内容主要就是发送和接收，下面我将结合代码中发送和接收参数来让大家理解我们编程控制CAN总线上那些参数。

2.1 CAN总线数据帧

本文提供例程主要是CAN总线使用最多的数据帧为例，让大家理解数据帧传输由我们编程控制的参数。

先看下图回顾一下数据帧格式，其中有些字段内容由控制器自动完成，如：帧起始，CRC校验。而有些就是由我们编程控制，如：ID、数据等。

2.2 CAN发送代码

A.CAN发送数据结构

下图主要就是CAN发送由我们编程控制的参数。其实你会发现，主要就是上面帧格式中部分内容：ID、IDE、RTR、DLC、Data。

B.发送配置参数

下图为实际发送配置的参数。

2.3 CAN接收代码

CAN接收其实和发送类似，CAN总线上的字段就那些，在接收端接收的那些参数无非就是发送端发送出来的那些参数。

针对STM32内部集成的CAN，接收数据结构多了一个FMI参数，大概意思就是接收消息邮箱筛选器索引。

接收操作

为方便初学者理解，这里这要就是使用中断接收CAN总线数据，在中断函数里面打印也主要是用于测试，一般实际项目打印不会出现在中断函数(打印相对耗时)。

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位时序及传输波特率

同样，在前面《CANOpen系列教程04》中有讲述“位时序及传输波特率”的概念。其实，位时序间接决定了传输的波特率。换句话说，传输的波特率由位时序几个参数决定。

看下图，回顾一下波特率计算公式：

3.1 波特率配置代码

结合上图计算公式和下图代码，可以看出位时序中几个参数和波特率的关系。波特率为1M时，几个位时序参数可以配置为如下图值：

提示：

36M代表CAN时钟，具体要看时钟相关配置。

波特率固定，位时序参数可以不同。比如波特率固定为1M，位时序参数可以为上图配置；也可以修改其中的值，如修改位段1为CAN_BS1_5tq，位段2为CAN_BS2_3tq。只要遵循波特率计算公式即可。