ICM20948的使用简述

题外话

老早就想写点东西和大家聊一聊，作为一个垃圾程序员，干啥啥不行，但是骚话一定第一名；这个片子很奇妙，因为自始至终都没想过用这个片子，你说9轴传感器辣么多，MPU9250都用烂了，而这个鬼东西，网上文档少的可怜，实际效果不明，看看，放着牛逼的老技师 。。是技术不用，搞着啥也不清楚的对象，就和网恋一样，我承认我有赌的成分，这不，我输了。。。。。。。。。。。。。。。。关键供应商说老板这个和9250妹妹是一样哒

手册

写程序尤其是写专门的驱动，就和耍朋友一样，你总得一步一步的了解，一点点的深入，这个是大家都知道的道理，片子手册很好到手，地址给出：

官方网站哒

有一说一，手册不赖，该有的它都有，我知道大家都百度了，肯定是不想看手册的，很正常，谁不想躺着自己动啊。

那么我来动啦，首先这个是9轴的，3轴惯导（GYRO），3轴加速度（ACCLE），3轴磁罗盘（COMPASS）；很可惜，磁罗盘是胶水粘的，只有通过内部的IIC-MASTER来进行通信，其实也不可惜，MPU9250也是这样的，都差不多，只不过一个是AK8816，一个是AK09913。

这里一个题外话，很多看手册的很容易忽略硬件设计的一个坑，注意它的一个VDDIO管脚，这个是提供数字通信的参考电平用的，手册中有详细的说明，那么为啥我会在这里提一句呢，因为这个片子的第一个坑出现了，你以为它啥都和MPU9250以及其他ICM的片子一样就中奖啦！这个片子的VDDIO的范围在1.7-1.9V，是不是很惊喜；不过我这边也测试过直接给3.3V，没烧，问题不大好吧，不过建议还是按照手册的供给；最后有个奇怪的地方，我尝试用直流电源和LDO分压来给1.8V，这个管脚在SPI初始化之后升至2.5V左右，有意思。

接着来，这个片子其他的硬件设计基本可以参照ICM的其他片子MPU9250，但这里就有个分歧了，这个片子是支持IIC和SPI的，设计肯定不能什么成年人我都要，好吧，我也想全都要；跑题了，选这个协议可有门道了，这决定了你内部的磁罗盘咋个搞，有长者说过，我可是身经百战了，这有啥，对啊，不就是那点程序不一样嘛，不就是一个IIC可以通过bypass模式直接对内部的AK09913进行通信，一个SPI只能通过寄存器BANK3中的那几个来进行通信嘛，小事情对吧，但是如果用SPI通信的话，一定得等，这样你通信这部分就很蛋疼了，写成阻塞式的吧总觉得不对，写成异步的吧又多余了，所以还不如一开始就弄成IIC，大家都很持久 慢，毕竟快等于不爽。

使用

天尊曾经说过“实践才是硬道理”，这不最终还是得上板子测试才行。

确实作为替代MPU9250的片子，ACC和GYRO都不错，灵敏度和刷新率都能满足后续的滤波要求，不过可惜我的这个板子没上外部晶振，确实无法做后续的数据融合处理。

个人觉得在pitch和roll部分用ACC解算就可以了，当然我只是用于手持设备，没有大量的高频信号，但是有一点很奇怪，我的YAW使用的是内部磁力计进行解算的，但是我通过椭圆拟合进行校准的时候，野点是真的太多了，不和陀螺仪融合数据是真的没法用，不知道是不是硬件设计上的问题，可惜了这片子，虽然我MPU9250用过EKF融合出的YAW还是存在问题，当然手持设备使用倒是问题不大，但是遇到高频区间的时候，都一样的。总之这个内部磁力计用起来怪怪的，就是有种网聊奔现的感觉，是不是要我走？？？

个人建议对于这个片子如果使用环境不苛刻的话，校准部分磁罗盘要好好处理一下，姿态解算还是需要融合一下，我后面用互补滤波基本使用应该没什么问题了，就是用循环buffer来补偿相位滞后的问题。

其实这个一年前就写了，生娃搞忘了，里面还有一些坑我的忘了，扎心。。。。