仿真实践——控制作业

最新推荐文章于 2024-10-17 20:48:57 发布

Windsgo

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分类专栏： matlab 文章标签： matlab simulink

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简单写一下

题目

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解答1

（1）

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（2）

a）

使用PID控制器，比例系数P=10，积分系数I=0，微分系数D=0.8，滤波系数N=1000（为了逼近理论微分环节），建立控制系统框图如下：
在这里插入图片描述

仿真结果，超调量为0.06/1=6%，调整时间ts=0.120秒，达到要求。

b）

①不改变PD参数时，直接仿真如下图：（误差曲线）

在这里插入图片描述

可见，存在稳态误差1e-2，超调量不变。

②保持微分系数D不变，尝试提高比例系数P到20：

在这里插入图片描述
可见，超调量增加到了10.2%，仍旧存在稳态误差5e-3，减小了一半但仍旧存在。

③继续提高比例系数P到100：

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超调量继续增大到28.8%，稳态误差减小但还是存在，为1e-3，初步判断稳态误差和比例系数成反比关系。
所以提高比例系数并不能消除稳态误差，只是可以将稳态误差缩小到很小很小的一个有限值，但是付出的代价是系统的超调量将会非常的大，所以此时还是应该引入积分系数来消除稳态误差。

④尝试引入积分系数I=40，保持比例系数P=10，微分系数D=0.8，滤波系数N=1000，再进行仿真：

在这里插入图片描述
可以看到稳态误差被很好地消除掉了，而超调量还保持在6%左右，调整时间还是在0.5秒以内的。

解答2

在这里插入图片描述

由题意，
可以计算出液压系统固有频率和阻尼比为：

在这里插入图片描述

然后可以得到各个环节的传递函数为：
在这里插入图片描述

（1）

计算闭环系统传递函数：
假设干摩擦力Ff输入为0，则闭环系统传递函数为：
在这里插入图片描述

（2）

系统的开环传递函数为：
在这里插入图片描述

然后可得幅频特性和相频特性函数如下：
在这里插入图片描述
相位交界频率：

因为幅值稳定裕量为-10dB，则可算得Ka如下：

系统的开环传递函数可以写成标准形式，以求开环增益如下：

由以下方程幅值=1可解出开环穿越频率：

再算得相位稳定裕量：
在这里插入图片描述
利用MATLAB可计算出上述结果，并画出BODE图如下：

clear
wg=fzero(@(x) 32.*x./(8000-x.^2)-(360000-x.^2)./(600.*x),88);
A=@(x) 127872e6./(x.*sqrt((8000-x.^2).^2+(32.*x).^2).*sqrt((360000-x.^2).^2+(600.*x).^2));
fai=@(x) -90-(atan(32.*x./(8000-x.^2))+atan(600.*x./(360000-x.^2)))*180/pi;
ka=10^((-10-20*log10(A(wg)))/20);
kv=ka*10*4.44e-3/1e-3;
wc=fzero(@(x) A(x).*ka-1,12);
r=180+fai(wc);
num0=127872e6;
num=num0*ka;
den=conv([1 32 8000],[1 600 600^2]);
den(6)=0;
sys=tf(num,den);
f1=figure(1);
bode(sys);
grid on;
fprintf("wg=%f\nka=%f\nkv=%f\nwc=%f\nr=%f(deg)\n",wg,ka,kv,wc,r);

结果为