叉车式AGV 时间窗问题

读了几篇关于时间窗模型的叉车路径规划问题，存在下面几个问题与解答：

1：一般先采用A*等最短路径规划路径

2：计算时间窗分两种：基于边和基于节点

   2.1 基于边的要求一条边只能被一个AGV占用，节点上忽略时间窗，但是在修正冲突时采用时间窗平移，有的论文是将前一个边的时间窗离开时间增长，延迟了上一条边的时间窗，这个容易理解，但有的论文直接平移冲突边的时间窗，时间连续性没有了，很难理解，我在考虑难道AGV是在节点上等待？

  2.2 基于节点的一条边可以被多台AGV占用，但是基本都忽略了边的承受容量，如果一条边只能容纳三台AGV等待，计算时间窗时只考虑节点的时间窗，这点基本没有考虑的