第一篇，ethercat 硬件初始化 HW_Init(void)

/
/**
\return     0 if initialization was successful


 \brief    This function initialize the EtherCAT Slave Interface.
*


UINT16 HW_Init(void)
{
    
    UINT32 intMask = 0;
    /*    初始化：
  1、同ESC的存储接口
  2、ESC中断
  3、ECAT看门狗时钟*/
    /*   初始化ESC DPRAM与单片机的指针ESC的物理内存的开始*/
     pEsc = MAKE_PTR_TO_ESC;
   {
    UINT16 u16PdiCtrl = 0;
/*宏定义：ESC_PDI_CONTROL_OFFSET 对应地址为0x0140；
0x0140：PDI控制寄存器 使能/终止DC单单元*/
    do
    {
        HW_EscReadWord(u16PdiCtrl,ESC_PDI_CONTROL_OFFSET);   //将u16PdiCtrl