EtherCAT从站 Startup-list与 CoE-online的区别

应用场景

实际工厂生产中，ECT从站模块可能会发生损坏，若该模块是需要经过配置参数才可以应用于当前生产需求的话，就需要对新的模块进行重新配置。配置的方法有两种，即CoE-online和Startup list。

CoE-online

基于CANOpen over EtherCAT（CoE）的从站，在主站中可以提供一个CoE-online的选项卡供主站侧的工程师来配置从站的一些参数，使用CoE-online配置从站参数有两个重要的特性：
1、修改后的配置参数立即生效；
2、修改后的配置参数实际上存储在了从站的EEPROM中，实现了永久保存，即使从站掉电重启，依然有效；
3、修改后的配置参数与主站无关。

Startup list

Startup list存放的是从站在上电启动过程中，主站要求其在ECT状态机各个状态切换过程中需要执行的命令和写入的配置参数，这部分是由从站的xml描述文件提供给主站的，主站依据描述文件检查各个过程中是否成功执行了命令并配置好了参数，如果没有成功运行，从站通常会卡在某一个状态下，并向主站报告错误。
基于此，如果从站需要用户进行一些特定配置，例如滤波设置，通道类型设置等，可以将设置的参数放在startup list中，这样每次从站上电，主站都会执行检查一遍startup list，实现对从站的运行前配置。好处在于：
1、startup list中从站的配置参数不随从站存储，其存储在主站侧，更换新的从站也会实现参数的自动配置；
2、startup list只在从站上电过程中执行，只执行一次，一旦从站ECT状态机切换到OP态，即表明从站配置过程已结成功结束。

注意事项

在主站侧修改Startup list并不会修改此从站的描述文件，修改后的结果是存储在项目中的，而非存储在从站的描述文件中，如果添加扫描一个同类型的从站到项目中，那么该新添加的从站依然使用原官方的描述文件进行运行前配置，客制化配置仍然需要修改这个新添加的从站的startup list来做。