AL_ControlRes

最新推荐文章于 2024-02-19 15:06:56 发布
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另外，这里有一个应用程序特别的检查（在ecatappl.c里面），如果状态转换从INIT到BOOT应该被完成，如果结果是NOERROR_INWORK，从站应该停留在INIT状态直到超时或者转换应该在AL_ControlRes里面完成 
/
/**
 \brief    应用程序控制响应
 \brief    这个函数被周期性调用，如果状态转换暂停（bEcatWaitForAlControlRes == TRUE）
 \brief    如果ESM超时，状态转换将被拒绝。否则，应用程序特殊的状态转换函数将会被调用
 \brief    如果暂停状态转换被应用程序触发，状态转换将被应用程序（ECAT_StateChange）中完成
  *
void AL_ControlRes(void)
{
    if(bEcatWaitForAlControlRes)
    {
        UINT16 result = 0;
        UINT8 Status = 0;
        UINT16 StatusCode = 0;

        if(EsmTimeoutCounter == 0)
        {
            Status =  (UINT8)(nEcatStateTrans >> 4);


            /* ESM 超时*/
            switch(nEcatStateTrans)
            {
                case INIT_2_PREOP:
                case INIT_2_BOOT:


#if MAILBOX_SUPPORTED
                    if(!bApplEsmPending)
                        APPL_StopMailboxHandler();


                    MBX_StopMailboxHandler();
#endif
                    if(bLocalErrorFlag)
                    {
                        /*设置应用程序特殊的错误*/
                        StatusCode = u16LocalErrorCode;
                    }
                    else
                    {
                        /*设置非特殊的错误*/
                        StatusCode = ALSTATUSCODE_UNSPECIFIEDERROR;
                    }
                break;
                case PREOP_2_SAFEOP:
                    if(!bApplEsmPending)
                        APPL_StopInputHandler();


                    StopInputHandler();
                    
                    if(bLocalErrorFlag)
                    {
                        /*设置应用程序的特殊错误*/
                        StatusCode = u16LocalErrorCode;
                    }
                    else
                    {
                        /*设置非特殊错误*/
                        StatusCode = ALSTATUSCODE_UNSPECIFIEDERROR;
                    }
                break;
                case SAFEOP_2_OP:
#if DC_SUPPORTED
                    if(bDcSyncActive)
                    {
                        /*SafeOP to OP 超时溢出检查，当应用状态码需要被写入*/
                        if(!bDcRunning)
                        {
                            /*没有Sync0信号被接受*/
                            StatusCode = ALSTATUSCODE_NOSYNCERROR;
                        }
                        else if(!bEcatFirstOutputsReceived)
                        {
                            /*没有过程数据被接受*/
                            StatusCode = ALSTATUSCODE_SMWATCHDOG;
                        }
                        else
                        {
                            /*Pll 没有使能*/
                            StatusCode = ALSTATUSCODE_DCPLLSYNCERROR;
                        }
                    }
                    else
#endif
                    {
#if !OP_PD_REQUIRED
                        /*设置有效的状态转换即使超时产生*/
                        Status = STATE_OP;
                        StatusCode = 0;
                        /* 从站是在可运行状态 */
                        bEcatOutputUpdateRunning = TRUE;
#else
                        StatusCode = ALSTATUSCODE_SMWATCHDOG;
#endif
                    }


                    /*停止操作在一个错误的转换*/
                    if(StatusCode != 0)
                    {
                        if(!bApplEsmPending)
                            APPL_StopOutputHandler();


                        StopOutputHandler();
                    }
                break;
            }
        } //ESM timeout
        else
        {
            /*调用应用程序特殊的转换函数和如果完成转换的话，函数将返回0*/
            switch(nEcatStateTrans)
            {
                case INIT_2_PREOP:
                case INIT_2_BOOT:
                    if(bApplEsmPending)
                    {
                        bApplEsmPending = FALSE;
#if MAILBOX_SUPPORTED
                        /*APPL_StartMailboxHandler()需要被调用 */
                        result = APPL_StartMailboxHandler();


                        if(result == 0)
                        {
                            /*应用程序特殊的转换成功，设置激活的邮箱操作*/
                            bMbxRunning = TRUE;
                            Status =  (UINT8)(nEcatStateTrans & STATE_MASK);
                        }
                        else
                        {
                            /*应用程序特殊的转换失败。（在pending中，应用程序需要完成它的转换）
                            */
                           if(result != NOERROR_INWORK)
                            {
                                APPL_StopMailboxHandler();
                                MBX_StopMailboxHandler();
                            }
                        }
#endif
                    }
                break;
                case PREOP_2_SAFEOP:
                    if(bApplEsmPending)
                    {
                        bApplEsmPending = FALSE;
                        result = APPL_StartInputHandler(&u16ALEventMask);
                        if(result == 0)
                        {
                            bEcatInputUpdateRunning = TRUE;
                            Status = STATE_SAFEOP;
                        }
                        else
                        {
                            /*The application specific transition failed.
                            (In pending case the application need to complete the transition)*/


                            if(result != NOERROR_INWORK)
                            {
                                APPL_StopInputHandler();
                                StopInputHandler();
                            }
                        }
                    }
                break;
                case SAFEOP_2_OP:
                   if(bApplEsmPending)
                    {
#if DC_SUPPORTED
                        if(bDcSyncActive)
                        {
                            if(i16WaitForPllRunningTimeout > 0 && i16WaitForPllRunningTimeout <= i16WaitForPllRunningCnt)
                            {
                                /*PLL队列的有效时间是200ms（由APPL_StartOutputHandler（）函数设置）
                                默认状态转换到OP状态 */


                                i16WaitForPllRunningTimeout = 0;
                                i16WaitForPllRunningCnt = 0;


                                result = APPL_StartOutputHandler();


                                if(result == 0)
                                {
                                    /* 从站是在OPERATIONAL的状态 */
                                    bEcatOutputUpdateRunning = TRUE;
                                    Status = STATE_OP;
                                }
                                else
                                {
                                    if(result != NOERROR_INWORK)
                                    {
                                        APPL_StopOutputHandler();
                                        StopOutputHandler();
                                    }
                                }
                            }
                        }
                        else
#endif
                        {
#if OP_PD_REQUIRED
                            if(nPdOutputSize == 0 || bEcatFirstOutputsReceived)
#endif
                            {
                                result = APPL_StartOutputHandler();


                                if(result == 0)
                                {
                                    /* Slave is OPERATIONAL */
                                    bEcatOutputUpdateRunning = TRUE;
                                    Status = STATE_OP;
                                }
                                else
                                {
                                    if(result != NOERROR_INWORK)
                                    {
                                        APPL_StopOutputHandler();
                                        StopOutputHandler();
                                    }
                                }
                            }
                        }       
                    }             
                break;
            }//Switch - transition
        }


        if(Status != 0)
        {
            /*暂停状态转换停止=>写入AL的状态和状态码*/
            bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;


            if(StatusCode != 0)
                Status |= STATE_CHANGE;


            SetALStatus(Status,StatusCode);
        }
    }// Pending state transition (bEcatWaitForAlControlRes == true)
}



/
/**
 \param alStatus        新的AL状态（写到寄存器0x130）
 \param alStatusCode    新的AL状态码（写到寄存器0x134）

 \brief  这个函数改变EtherCAT ASIC芯片的状态到所求的状态
*
void SetALStatus(UINT8 alStatus, UINT16 alStatusCode)
{
    UINT16 Value = alStatusCode;

    /*更新所需要的全局状态变量*/
    if(nAlStatus != alStatus)
    {
        nAlStatus = alStatus;
    }

        nAlStatus &= ~STATE_DEVID;

    if (alStatusCode != 0xFFFF)
    {
        Value = SWAPWORD(Value);

        HW_EscWriteWord(Value,ESC_AL_STATUS_CODE_OFFSET);
    }

    Value = nAlStatus;
    Value = SWAPWORD(Value);
    HW_EscWriteWord(Value,ESC_AL_STATUS_OFFSET);

#if LEDS_SUPPORTED || ESC_SUPPORT_ECAT_LED
    /*The Run LED state is set in Set LED Indication, only the Error LED blink code is set here*/

    /*set Error blink code*/
    if(alStatusCode == 0x00 || !(alStatus & STATE_CHANGE))
    {
        u8EcatErrorLed = LED_OFF;
    }
    else if((alStatusCode == ALSTATUSCODE_NOSYNCERROR) ||
        (alStatusCode == ALSTATUSCODE_DCPLLSYNCERROR))
    {
        u8EcatErrorLed = LED_SINGLEFLASH;
    }
    else if((alStatusCode == ALSTATUSCODE_SMWATCHDOG))
    {
/* ECATCHANGE_START(V5.01) HW3*/
        u8EcatErrorLed = LED_DOUBLEFLASH;
/* ECATCHANGE_END(V5.01) HW3*/
    }
    else
    {
        u8EcatErrorLed = LED_BLINKING;
    }
#if ESC_SUPPORT_ECAT_LED
    u8EcatErrorLed |= LED_OVERRIDE;

#if ESC_32BIT_ACCESS || ESC_16BIT_ACCESS
    /*The Run LED registers are also written in 16 or 32 Bit access => calculate value*/
    switch((alStatus & STATE_CHANGE))
    {
    case STATE_INIT:
        u8EcatRunLed = LED_OFF;
        break;
    case STATE_PREOP:
        u8EcatRunLed = LED_BLINKING;
        break;
    case STATE_SAFEOP:
        u8EcatRunLed = LED_SINGLEFLASH;
        break;
    case STATE_OP:
        u8EcatRunLed = LED_ON;
        break;
    case STATE_BOOT:
        u8EcatRunLed = LED_FLICKERING;
        break;
    }

    u8EcatRunLed |= LED_OVERRIDE;

#if ESC_32BIT_ACCESS
    {
    UINT32 TmpVar = 0;
    TmpVar = SWAPDWORD((((UINT32)u8EcatRunLed) | (((UINT32)u8EcatErrorLed)>>8)));
    HW_EscWriteDWord(TmpVar,ESC_RUN_LED_OVERRIDE);
    }
#else
    {
    UINT16 TmpVar = 0;
    TmpVar = SWAPWORD((((UINT16)u8EcatRunLed) | (((UINT16)u8EcatErrorLed)>>8)));
    HW_EscWriteWord(TmpVar,ESC_RUN_LED_OVERRIDE);
    }
#endif
#else
    HW_EscWriteByte(u8EcatErrorLed,ESC_ERROR_LED_OVERRIDE);
#endif //#if ESC_32BIT_ACCESS || ESC_16BIT_ACCESS
#endif // #if ESC_SUPPORT_ECAT_LED
#endif //#if LEDS_SUPPORTED || ESC_SUPPORT_ECAT_LED
}



Huang_X_X
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///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \brief 这个函数被周期性得调用. */////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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### OpenMAX AL Digital TV Extension Specification解析 #### 一、OpenMAX AL Digital TV Extension概述 **OpenMAX AL Digital TV Extension**是OpenMAX AL（Audio Layer）的一部分，它为数字电视应用提供了一套...
MOVAL_publicIntern
03-29
$ git clone https://github.com/alrefaeomar/MOVAL_publicIntern 然后，将需要Visual Studio（最好是Visual Studio 2017）以修改或更改应用程序内部的组件，例如Controllers，Layout等。 安装 为了将此Web应用程序...
ECAT_CheckWatchdog()
烟酒僧的专栏
08-11 1785
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \brief 这个函数检查看门狗和应该被调用每1ms \brief 如果看门狗在SAFEOP（当bEcatInputUpdateRunning == true）c超时，只有标志位将会被重置 \brief
ECAT_StateChange——EtherCAT状态转换
烟酒僧的专栏
08-11 3528
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \param alStatus: 所需的状态 \param alStatusCode: 应用层状态寄存器的值 \brief  如果所需要的状态比实际状态要低，这个函数改变EtherCAT从
ET9300-EtherCAT从站协议栈应用指南——第三弹，硬件抽象层预览
最新发布
qq_42039294的博客
02-19 1211
ecat_def.h中定义了一些与硬件相关的宏宏定义描述EL9800_HW针对到手即用的特定硬件PIC24针对到手即用的特定硬件PIC18针对到手即用的特定硬件MCI_HW？？FC1100_HW针对到手即用的特定硬件运行协议栈的控制器是16位的运行协议栈的控制器是32位的对ESC的访问16Bit对齐对ESC的访问32Bit对齐对邮箱的访问16Bit对齐uC对外部存储按照16bit访问，且工作在大端，置此位uC工作在大端，置此位。
Ethercat学习-从站源码解析(ECAT_Main)
西澳峰的博客
06-07 3097
SWAPWORD用于带大小端的转换，ESC是小端芯片，如果从机的MCU是大端的话需要进行转换，这里用的小端的MCU，所以SWAPWORD没什么作用。bEcatWaitForAlControlRes是在safeop转换OP的时候标记未TRUE的，AL_ControlRes主要是判断OP条件是否满足，当条件满足后会将从站状态改变为OP，并标记bEcatWaitForAlControlRes为FALSE。在MBX_Main中，获取sMbxReceiveQueue中的数据，包括COE的SDO和FOE。
EtherCAT状态转换
tangtang_yue的博客
06-23 4587
原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9896953 [cpp] view plain copy ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
TwinCAT无法进入OP，报错AL state 0x001a - Synchronization error
qq_31825529的博客
05-20 5810
既然是同步错误，那么无法进入OP的原因就是同步失败导致的了。官方手册给出的错误代码原因是网络抖动造成的从站同步信号丢失，说明TwinCAT设置的DC周期太短了，在当前主站性能和网络条件下无法实现，所以适当增加DC周期即可解决。如：从默认的2000us改为10000us ...
第一篇，ethercat 硬件初始化 HW_Init(void)
qq_15157841的博客
06-30 4130
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \return     0 if initialization was successful  \brief    This function initialize the EtherCAT Sla
Ethernet & EtherCAT and EtherCAT State Transition
PI_sunyang的博客
08-14 3062
EtherCAT状态机 EtherCAT有如下几种状态，Init、PreOP、SafeOP、OP和bootstrap。EtherCAT状态机模块负责控制EtherCAT状态机在以上几种状态间跳转。EtherCAT主函数名称为ECAT_Main()，可以在定时器中断函数或程序主函数，周期性运行。该函数主要包含以下功能：1、读取中断标志寄存器ALEventReg的值，根据值来判断是什么触发的中断，中断
基于DSP28335的EtherCAT从站系统配置困扰难题
smart_boy__的博客
02-10 987
基于DSP做EtherCAT从站系统，很棘手的问题就是DSP和从站芯片，比如AX58100的数据总线及代码配置。无论读还是写，都是难题。目前仍然在攻克中。
module 'al_map_lut3' is not defined.
05-25
例如，如果您想使用名为“al_map_lut3”的模块，您需要在代码开头添加以下行： ```python import al_map_lut3 ``` 2. 如果您已经正确导入了该模块，请检查该模块是否已经正确安装。您可以使用以下命令安装该模块：...
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