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原创 Linux中USB端口映射
由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，在网上找到一种方法：udev的规则udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的名字上。...
2018-09-03 15:23:50
3609
原创 Centos使用docker搭建gitlab服务器
在开始之前请先熟悉docker命令，可参考https://www.runoob.com/docker/docker-command-manual.html一. 安装docker并启动安装:sudo yum -y install docker启动:sudo systemctl start docker开机启动：sudo systemctl enable docker二.拉取镜像文件docker images #查看镜像文件，没拉取之前是没有任何镜像的doc.
2020-09-08 10:59:35
651
原创 linux定时任务设置（crontab）
在服务器端，我们通常使用crontab来设置定时执行的任务，crontab的使用方式如下：crontab [ -u user ] file或crontab [ -u user ] { -l | -r | -e }说明：crontab 是用来让使用者在固定时间或固定间隔执行程序之用，换句话说，也就是类似使用者的时程表。-u user 是指设定指定 user 的时程表，这个前提是你必须要有其权限(比如说是 root)才能够指定他人的时程表。如果不使用 -u user 的话，就是表示设定自己
2020-09-08 09:27:14
329
原创 SE2（李群二维坐标系变换）
SE2（李群二维坐标系变换）坐标系间的坐标变换公式坐标系示意图说明：为世界坐标系，为子坐标系，为坐标系中一点，点在系中的坐标为，在系中的坐标为，为子坐标系原点在世界坐标系中的坐标，为子坐标系与世界坐标系的夹角，遵循右手定则。子坐标系到世界坐标系的坐标变换：世界坐标系到子坐标系的坐标变换：...
2019-09-11 11:46:53
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原创 Ubuntu字符界面和图形界面切换
Ubuntu系统默认以图形化界面方式启动，进入图形化界面后，若要切换到纯文本界面，一般可以按“Ctrl + Alt + F1（或F2-F6）”快捷键，在文本终端中输入用户名、密码后登录即可，返回图形化界面可按“Ctrl + Alt + F7（或F8-F12）”快捷键.关闭图形界面：1.不可恢复：sudo systemctl disable lightdm.service2.可...
2019-07-25 16:49:01
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原创 嵌入式端经典滤波算法
1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） A、方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效 如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰...
2019-07-20 17:03:59
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原创 使用cmake制作程序安装包
cmake官方提供了CPack一. 简介CPack是CMake 2.4.2之后的一个内置工具，主要作用就是生成制定类型的安装包．它可以脱离cmake单独运行．二. 基本设置 (mandatory)设置包类型set(CPACK_GENERATOR "DEB") NOTE:参数可以是你所知道的任意压缩包类型,rpm,tar.gz等等,请参见官方wiki设置软件包版本set...
2019-05-05 17:27:30
2999
原创 SSH、scp和sftp
SSH 客户端的简单使用:使用ssh客户端远程登录到指定的计算机$ ssh [-p port] user@remoteuser 是在远程机器上的用户名，如果不指定的话默认为当前用户 remote 是远程机器的地址，可以是 IP／域名，或者是 后面会提到的别名 port 是 SSH Server 监听的端口，SSH 服务器的默认端口号是 22，不指定则使用默认端口号提示：...
2019-02-22 15:19:28
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原创 cmake指定交叉编译
cmake中toolchain变量分析告知当前使用的是交叉编译方式，必须配置，CMAKE_SYSTEM_NAME即目标机target所在的操作系统名称，比如ARM或者Linux你就需要写”Linux”,如果Android平台你就写”Android”,如果你的嵌入式平台没有相关OS你即需要写成”Generic”.SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)指定C交叉编译器,必...
2019-02-15 15:24:26
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原创 在命令行下用cmake交叉编译可在android中运行的so包
工具安装NDK，（下载地址：http://tools.android-studio.org/） CMake交叉编译方式一是用NDK自带的工具链 二是使用独立工具链方式一步骤一、按照JNI的实现方式建一个工程JNI的实现大概有以下几步：编写带有 native 方法的 Java 类 生成该类扩展名为 .h 的头文件 创建该头文件的 C/C++ 文件，实现 nati...
2019-02-14 17:42:51
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原创 ROS功能包打包成deb安装包
前言在本节中将讲述如何将自己写的ROS包打包成debian安装包形式，打包成debian安装包形式有很多，例如： 将ros包开源至github，利用ros自动生成到构建仓库(buildform) 在本地将ros包打包成debian，不需要上传到github方法一在以前博客中已经描述过，大家可以搜索发布ROS1包到ROS版本，或者发布ROS2到ROS版本。通常有时候为了项目的安...
2019-01-29 10:59:39
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原创 Ubuntu中deb包详解及打包教程
一、deb包详解1->deb 包的文件结构deb 软件包里面的结构：它具有DEBIAN和软件具体安装目录（如etc, usr, opt, tmp等）。deb包本身有三部分组成 组成 详细 数据包 包含实际安装的程序数据，文件名为“data.tar.XXX” 安装信息及控制包 包含deb的安装说明，标识，脚本等，文件名为“control.tar.gz”...
2019-01-28 10:35:15
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原创 Boustrophedon Cellular Decomposition的Python实现
Boustrophedon Cellular Decomposition的Python实现 算法简介 Python代码 执行结果 算法简介BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)是一种栅格地图的分解方法。完成该分解后，每个cell都可以通过一个牛耕式路径遍历。不同cell之间通过旅行商问题获得最优路径即可做到全地图的覆盖式清扫。...
2019-01-15 11:04:27
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原创 Ubuntu下最便捷好用微信、QQ（Wine-Tim Wine-QQ ）
1.微信：微信的安装很简单，两种方法：a. 直接到软件中心，搜索electronic-wechat，点击安装即可。b. 到这里https://github.com/geeeeeeeeek/electronic-wechat/releases，下载最新releases版的微信，解压使用。2.QQ：被webqq困扰的挠头，经过寻找，发现Ubuntu 下最便捷好用Wine-Tim Wi...
2019-01-10 09:29:36
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原创 在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程
在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。仿真环境操作系...
2018-10-29 17:28:47
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转载 C++串口同步和异步的读取与串口设备编程
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/wlk1229/article/details/52566701本文主要讲述如何对串口进行高效率的读写，当串口中数据到达时立即读取进行处理，以及如何将该方法运用到串口设备编程中。为了使得程序更加清晰文中的代码去除了异常处理的情况。文中加粗的文字相应的比较重要，需要多注意。当然文中会有错误，欢迎评论...
2018-09-13 17:27:45
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原创 Linux下Qt程序的打包发布
为便于描述，我们这里假设生成的程序名称为test（即要发布的程序名称）方法一：1. QtCreate使用Release版本编译将编译后生成的可执行程序（如：test）复制到一个空目录下 2.使用ldd命令查看和导出需要的库在步骤1的目录下新建一个pack.sh文件，文件内容如下： #!/bin/sh exe="test" #你需要发布的程序名称 ...
2018-09-10 10:57:05
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原创 基于CentOS7安装Jupyter Notebook
概述由于我的开发环境是CentOS，现在主要是以Python为主，偶尔夹杂C/C++和GoLang语言。在本地开发、测试、提交git和在生产环境再去测试、开发，并且会在生产环境会有临时性的开发任务和调整，都是比较浪费时间的。不建议直接修改生产环境的代码，临时性的修改后一定要测试并稳定运行一段时间。 写这篇博客主要是为了利用线上资源，实现跨平台开发和测试代码示例用的。所以就在服务器安装了IPyt...
2018-09-06 10:23:41
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原创 ARM交叉编译工具链分类说明
为什么要用交叉编译器？交叉编译通俗地讲就是在一种平台上编译出能运行在体系结构不同的另一种平台上的程序，比如在PC平台（X86 CPU）上编译出能运行在以ARM为内核的CPU平台上的程序，编译得到的程序在X86 CPU平台上是不能运行的，必须放到ARM CPU平台上才能运行，虽然两个平台用的都是Linux系统。交叉编译工具链是一个由编译器、连接器和解释器组成的综合开发环境，交叉编译工具链...
2018-09-03 15:52:25
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原创 免密码使用sudo和su
因为最近频繁的使用su root命令，受够了每次都要输入密码，于是网上搜了搜解决方案，还真有解决方案，不敢独享，整理分享给大家。奉上原帖地址：http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/08/07/1541017.html设置sudo免密码sudo是linux系统管理指令，是允许系统管理员让普通用户执行一些或者全部的root命令的一个工具，如...
2018-09-03 15:21:50
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原创 机器人导航——路径跟踪
要完成一套完整的机器人路径规划，并完成其物理实验并非一件简单的事情。参考：http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO在运用好的路径规划算法，规划好一条从起点...
2018-08-31 16:25:31
14480
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转载 OpenCV On Android最佳环境配置指南(Android Studio篇)
简介本文是《OpenCV On Android最佳环境配置指南》系列教程第二篇，也是配置教程的最后一篇。通过对Android Studio里OpenCV环境配置讲解，快速帮新人解决入门配置问题。本文内容是本人经过多次踩坑，并参考网上众多OpenCV On Android的配置教程总结而来，尽希望能帮助学习移动图像处理的朋友们少走弯路，如有转载，请标明出处http://www.jianshu....
2018-08-31 16:17:15
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原创 Ubuntu16.04进入initramfs，再重启后黑屏问题
前几天在Ubuntu16.04上把caffe，tensorflow同时部署，并安装了digits服务。 运行起来美滋滋，谁想高兴地太早，晚上睡觉前，ubuntu没关机，就这样挂了一晚上。第二天早上来发现firefox异常退出，而且无法打开，报错。 于是决定重启，觉得应该没什么问题，谁想居然没有进入系统，而是进了initramfs模式。瞬间懵逼，慌了一下，决定再次重启，这下可好，直接黑了，连一个字...
2018-08-27 17:19:15
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原创 VNC实现Windows远程访问Ubuntu 16.04（无需安装第三方桌面）
本文主要是讲解如果理由VNC实现Windows远程访问Ubuntu 16.04，其实网上有很多类似教程，但是很多需要安装第三方桌面（xfce桌面等等），而且很多人不太喜欢安装第三方桌面，很多人像笔者一样喜欢原生自带的桌面（O(∩_∩)O哈哈~有点强迫症）。今天笔者给大家介绍一下，不需要安装其他桌面，使用Ubuntu 16.04原生自带桌面如何进行远程访问。一、设置Ubuntu 16.04 允许...
2018-07-23 11:06:58
945
原创 Win7下安装Ubuntu16.04成双系统
转自：http://www.cnblogs.com/Duane/p/5424218.html http://blog.csdn.net/coderjyf/article/details/51241919 一 、分区－分出来一个磁盘，用于Ubuntu１．计算机右键管理——>磁盘管理２．选择你需要进行分区的磁盘，点击右键，选择“压缩卷”ＰＳ：这个用于分区的磁盘最好是备...
2018-07-17 17:34:40
854
原创 Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记
引子因为项目需要用到Ceres Solver这个库实现非线性优化，这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是，这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下，问题bug不断，很多坑。经过三天努力，今天终于成功hello world。高兴之余赶快趁机把安装过程记录下来，以便备忘。本文除了记录Ceres Solver的安装过程之外，还详细记录了gflags，glog...
2018-07-02 16:00:24
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原创 Android Studio配置CMake开发NDK
1.在SDK Tools中勾选安装CMake、LLDB、NDK2.配置一些快捷方式参数讲解 javah 用于生成头文件 Program：$JDKPath$/bin/javah Parameters：-d ../jni -jni $FileClass$ Working directory：$SourcepathEntry$\..\java ndk-build...
2018-06-26 10:07:55
660
原创 Apache和php安装配置
首先，需要在windows下安装好如下环境：1.apache服务器2.VC14支持包如果你的windows下还没有安装好以上两个环境，可以参考本网站的文章：“如何在windows 7 下安装多个 apache服务”（安装第一个apache也一样原理，重点是端口不冲突就行）关于vc支持包的说明:在windows下，不同的php版本和不同的apache版本都需要对应相应的vc支持包，这里你就需要留意
2018-01-26 11:30:18
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原创 安装apache服务器
最近开始学习web开发，首先安装apache服务器，网上类似的教程很多，但对于新手来说不够详细，特把安装过程做一个详细记录，一来作为自己的笔记，也希望为需要帮助的朋友一些启发。软件的下载地址在截图中放出，需要指出的是如果没有安装VC14的需要安装，否则会出错，其实网页上也已经做了提示。http://www.apachelounge.com/download/将下载的
2018-01-26 10:55:37
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原创 模糊逻辑控制（下）
版权声明：本博客参考文献来源于互联网，转载请备注原作链接，欢迎知识共享。目录(?)[-]通过控制台打开FIS编辑器新建模糊控制系统编辑输入输出变量编写模糊规则规则观察器和模糊推理框图 在上一篇博客《模糊控制算法实例解析（含代码）》中我们通过控制水位的实例来掌握一般问题的模糊控制器的设计流程，并给出了matlab代码的实现，就简
2018-01-24 16:31:05
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原创 模糊逻辑控制（上）
版权声明：本博客参考文献来源于互联网，转载请备注原作链接，欢迎知识共享。目录(?)[-]选择观测量和控制量输入量和输出量的模糊化制定模糊规则求解模糊关系 进行模糊决策控制量的反模糊化matlab实现首先来看一个实例，控制进水阀S1和出水阀S2，使水箱水位保持在目标水位O处。按照日常操作经验，有以下规则：
2018-01-24 16:29:48
15888
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原创 vs中使用QT静态库
Vs2015+Qt 5.7.0 使用静态库编译程序Qt： 是一个跨平台的 C++图形用户界面库，由挪威 TrollTech 公司于1995年底出品。VS：是Microsoft Visual Studio的简称。VS是美国微软公司的开发工具包系列产品。VS是一个基本完整的开发工具集，它包括了整个软件生命周期中所需要的大部分工具，如UML工具、代码管控工具、集成开发环境(IDE)等等。所写
2017-12-07 17:49:30
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原创 值得学习的C语言开源项目
值得学习的C语言开源项目- 1. Webbench Linux下使用的非常简单的网站压测工具。它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL，测试网站在压力下工作的性能，最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁，源码加起来不到600行。http://home.tiscali.cz/~cz210552/we
2017-12-06 11:48:14
824
原创 16.04 LTS中PCL1.8版本安装
我之前的博客文章介绍了如何在UBUNUT 14.04 LTS上构建PCL。现在Ubuntu已经升级到16.04 LTS和PCL到1.8版本，所以这篇文章是致力于使这个升级变得简单。更新：Ubunut 16.04的PCL 1.8的预建DEB文件可以在这里找到。要安装它，请执行 sudo dpkg -i PCL-1.8.0-Linux.deb现在，如果您想尝试自
2017-12-02 09:18:43
346
原创 Ubuntu 14和16安装完后需要进行的操作
Ubuntu 16.04发布了，带来了很多新特性，同样也依然带着很多不习惯的东西，所以装完系统后还要进行一系列的优化。1.删除libreofficelibreoffice虽然是开源的，但是Java写出来的office执行效率实在不敢恭维，装完系统后果断删掉[html] view plain copy sudo apt-ge
2017-12-01 15:26:27
650
原创 Ubuntu防火墙
1.安装sudo apt-get install ufw2.启用sudo ufw enablesudo ufw default deny运行以上两条命令后，开启了防火墙，并在系统启动时自动开启。关闭所有外部对本机的访问，但本机访问外部正常。3.开启/禁用sudo ufw allow XXXXXXXXsudo ufw deny XXXX
2017-12-01 11:54:21
161
原创 TensorFlow配置
1、安转必备软件：Anaconda 4.2.0 截止到本文写出前，最新Anaconda的windows版本是4.3.1，这个版本是集成了Python 3.6，但是TensorFlow 官网上显示的是安转要求是Python 3.5.x:所以我们直接下载Anaconda 4.2.0，在国内的话，建议去清华镜像（清华镜像地址）下载比较快。2、详细的安转过程 这一步
2017-11-30 09:30:37
291
转载 《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装
转载：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言参考文献Eigen线性代数库的安装Sophus李代数库的安装OpenCV计算机视觉库的安装PCL点云库的安装Ceres非线性优化库的安装G2O图优化库的安装Octomap八叉树地图库的安装 正文回到顶部前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法，主要包
2017-11-28 17:24:14
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转载 Ceres-Solver学习笔记(2)
先从简单的开始学习。1.继承SizedCostFunction，构造CostFunction#include #include "ceres/ceres.h"#include "glog/logging.h"using ceres::CostFunction;using ceres::SizedCostFunction;using ceres::Problem;using
2017-11-28 09:30:56
1462
1
转载 Ceres-Solver学习笔记(1)
Ceres-Solver是google出的解决非线性最小二乘问题的库，非线性最小二乘问题具有如下形式： ρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)是我们所说的残差，fi(⋅)在Ceres中叫做CostFunction，ρi(⋅)叫做LossFunction，用来剔除异常值影响。Ceres最简单的应用，其他博主的博客中已经有很好的说明， Ceres-Solver库入门这里做一
2017-11-28 09:22:56
553
空空如也
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