我之前的博客文章介绍了如何在UBUNUT 14.04 LTS上构建PCL。现在Ubuntu已经升级到16.04 LTS和PCL到1.8版本,所以这篇文章是致力于使这个升级变得简单。
更新:Ubunut 16.04的PCL 1.8的预建DEB文件可以在这里找到。
要安装它,请执行
sudo dpkg -i PCL-1.8.0-Linux.deb
现在,如果您想尝试自己构建,请继续。
安装先决条件
为了准备Ubuntu上的软件开发,我们需要设置一些必备工具:
sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev sudo apt-get install libqhull * libgtest-dev sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev sudo apt-get install mono-complete sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
构建点云库
点云库是通过以下方式获得的:
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
现在你应该pcl
在你的目录中找到。进入它并创建一个版本目录,并按照生成cmake
过程:
cd pcl mkdir发布 光盘释放 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE =无-DCMAKE_INSTALL_PREFIX = / usr \ -DBUILD_GPU = ON -DBUILD_apps = ON -DBUILD_examples = ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = / usr .. 使
这make
将需要一些时间,所以去喝一杯咖啡或采取长期的洗澡。构建完成后,通过以下方式进行安装:
sudo make install