机器人运动学
Monte-Carlo
Try not to became a man of succes.but rather than became a man of value!
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改进式PID控制以及C语言实现过程
改进式PID控制 如果是在低速模式下,标准的PID基本可以满足控制要求,但随着速度的提升,PID算法要进一步修改和完善才能达到控制要求。因此需要对PID算式进行适当的改进,从而提高控制质量。 积分项的改进 积分项的作用:消除稳态误差,提高控制系统的精度。积分项存在的问题:偏差较大时,积分的滞后作用会影响系统的响应速度,原创 2017-05-02 15:09:04 · 893 阅读 · 0 评论 -
步进电机S型曲线加减速算法与实现
一年前做过的S型曲线加减速算法,再次做的时候竟然犯错,在此总结记录一下,方便以后查阅,同时希望帮助初学者提供简单的参考资料(注:本项目采用的带细分的驱动器,MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波)。S型曲线的的方程,在[-5,5]的图形如下图所示:如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中,需要将方程在XY坐标系进行平移,同时对曲线进行拉升变化:其中的A分量转载 2017-05-18 10:06:23 · 4714 阅读 · 1 评论 -
机器人导航——路径跟踪
要完成一套完整的机器人路径规划,并完成其物理实验并非一件简单的事情。参考:http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO在运用好的路径规划算法,规划好一条从起点...原创 2018-08-31 16:25:31 · 14379 阅读 · 4 评论