SE2（李群二维坐标系变换）

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SE2（李群二维坐标系变换）

坐标系间的坐标变换公式

说明：

$XOY$ 为世界坐标系， $xoy$ 为子坐标系， $P$ 为坐标系中一点， $P$ 点在 $xoy$ 系中的坐标为 $\left ( x,y \right )$ ，在 $XOY$ 系中的坐标为 $\left ( x_{w},y_{w} \right )$ ， $\left T( t_{xw},t_{yw} \right )$ 为子坐标系原点在世界坐标系中的坐标， $\theta$ 为子坐标系与世界坐标系的夹角，遵循右手定则。

子坐标系到世界坐标系的坐标变换：

${\color{Red} }$$ \left[\begin{array}{l}{x_{w}} \\ {y_{w}} \\ {1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{\cos \theta} & {-\sin \theta} & {t_{w x}} \\ {\sin \theta} & {\cos \theta} & {t_{w y}} \\ {0} & {0} & {1}\end{array}\right] \times\left[\begin{array}{l}{x} \\ {y} \\ {1}\end{array}\right] $${\color{Red} }$

世界坐标系到子坐标系的坐标变换：

$\left[\begin{array}{c}{x} \\ {y} \\ {1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{\cos \theta} & {\sin \theta} & {-t_{xw} \cos \theta-t_{yw} \sin \theta} \\ {-\sin \theta} & {\cos \theta} & {t_{xw} \sin \theta-t_{yw} \cos \theta} \\ {0} & {0} & {1}\end{array}\right] \times\left[\begin{array}{c}{x_{w}} \\ {y_{w}} \\ {1}\end{array}\right]$