SE2(李群二维坐标系变换)

SE2(李群二维坐标系变换)

 

坐标系间的坐标变换公式

坐标系示意图

说明:

XOY为世界坐标系,xoy为子坐标系,P为坐标系中一点,P点在xoy系中的坐标为\left ( x,y \right ),在XOY系中的坐标为\left ( x_{w},y_{w} \right )\left T( t_{xw},t_{yw} \right )为子坐标系原点在世界坐标系中的坐标,\theta为子坐标系与世界坐标系的夹角,遵循右手定则。

子坐标系到世界坐标系的坐标变换:

{\color{Red} }$$ \left[\begin{array}{l}{x_{w}} \\ {y_{w}} \\ {1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{\cos \theta} & {-\sin \theta} & {t_{w x}} \\ {\sin \theta} & {\cos \theta} & {t_{w y}} \\ {0} & {0} & {1}\end{array}\right] \times\left[\begin{array}{l}{x} \\ {y} \\ {1}\end{array}\right] $${\color{Red} }

世界坐标系到子坐标系的坐标变换:

$$ \left[\begin{array}{c}{x} \\ {y} \\ {1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{\cos \theta} & {\sin \theta} & {-t_{xw} \cos \theta-t_{yw} \sin \theta} \\ {-\sin \theta} & {\cos \theta} & {t_{xw} \sin \theta-t_{yw} \cos \theta} \\ {0} & {0} & {1}\end{array}\right] \times\left[\begin{array}{c}{x_{w}} \\ {y_{w}} \\ {1}\end{array}\right] $$

 

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