SE2(李群二维坐标系变换)
坐标系间的坐标变换公式
说明:
为世界坐标系,为子坐标系,为坐标系中一点,点在系中的坐标为,在系中的坐标为,为子坐标系原点在世界坐标系中的坐标,为子坐标系与世界坐标系的夹角,遵循右手定则。
子坐标系到世界坐标系的坐标变换:
世界坐标系到子坐标系的坐标变换:
说明:
为世界坐标系,为子坐标系,为坐标系中一点,点在系中的坐标为,在系中的坐标为,为子坐标系原点在世界坐标系中的坐标,为子坐标系与世界坐标系的夹角,遵循右手定则。
子坐标系到世界坐标系的坐标变换:
世界坐标系到子坐标系的坐标变换: