改进式PID控制
如果是在低速模式下,标准的PID基本可以满足控制要求,但随着速度的提升,PID算法要进一步修改和完善才能达到控制要求。因此需要对PID算式进行适当的改进,从而提高控制质量。
积分项的改进
积分项的作用:消除稳态误差,提高控制系统的精度。
积分项存在的问题:偏差较大时,积分的滞后作用会影响系统的响应速度,引起较大的超调及加长过渡过程,尤其对时间常数较大,有时间滞后的被控对象,更加剧了振荡过程。
1. 积分分离法:
改进方案:当偏差大于某个规定的门限值时,取消积分作用,从而使积分不至于过大。只有当e(k)较小时,才引入积分作用,以消除静差。这样控制量不易进入饱和区;即使进入了饱和区,也能较快的退出,所以能使系统的输出特性得到改善。
2. 抗积分饱和法:
改进方案:当控制量进入饱和区后,只执行削弱积分项的累加,而不进行增大积分项的累加。即计算u(k)时,先判断u(k-1)是否超过限制范围,若已超过umax,则只累计负偏差;若小于umin,则只累计正偏差,这种方法也可以避免控制量长期停留在饱和区。
算法案例如下: