PDDL语法学习-Domain篇-4

PDDL2.2的域语法向域添加了非常小的更改。但是，与对PDDL的任何更新一样，它引入了新的 requirements，但惟一的新语法是派生谓词，谓词的定义方式与 actions 的定义方式类似，并且在域文件的同一节中定义。

先引入一个简单的实例：

(define

    (domain railways)

    (:requirements :derived-predicates :timed-initial-literals)

    (:types

        train station - object

    )

    (:predicates

        (train-not-in-use ?t - train)

        (train-has-guard ?t - train)

        (train-has-driver ?t - train)

        (train-usable ?t - train)

    )

    (:functions

        ... - omitted

    )

    (:durative-action MOVE-TRAIN

        ... - omitted

    )

    (:derived (train-usable ?t - train)

        (and

            (train-has-guard ?t)

            (train-has-driver ?t)

        )

    )

    (:derived

        ... - omitted

    )

)

内容：

• Requirements
• Deeived Predicates
• Timed Initial Literals

Requirements

(:requirements <requirement_name>)

Requirements 类似于编程语言中的import/include语句，但是由于PDDL是一种声明性语言，所以它是:作为给定规划器的 :requirement是“必需的”，以促进语言的某些实现。

这是PDDL2.2向PDDL语言添加的需求列表。

• :derived-predicates
• :timed-initial-literals

1、Derived Predicates:

(:derived <predicate_name> <logical_expression>)

派生谓词是通过命名派生结果的谓词来声明的，并通过计算逻辑表达式来计算值。

注意，派生谓词的声明类似于actions，因为派生谓词的每个声明都使用 :derived关键字。

(:derived (train-usable ?t - train)

    (and

        (train-has-guard ?t)

        (train-has-driver ?t)

    )

)

上面的例子指定了火车只有在有火车和司机的情况下才可用。

2、Timed Initial Literals：

(:requirements :timed-initial-literals)

允许在定义问题时使用定时初始字面值。

(at 10 (train-not-in-use t1))

 

References

• PDDL - The Planning Domain Definition Language, [Ghallab, M. Howe, A. Knoblock, C. McDermott, D. Ram, A. Veloso, M. Weld, D. Wilkins, D.]
• PDDL2.1: An Extension to PDDL for Expressing Temporal Planning Domains, [Fox, M. Long, D.]
• PDDL2.2: The Language for the Classical Part of the 4th International Planning Competition[Edelkamp, S. Hoffmann, J.]
• PDDL Examples
• OPTIC - Optimising Preferences and Time Dependent Costs

 

 

来自 <https://github.com/nergmada/pddl-reference/blob/master/docs/reference/PDDL2.2/domain.md>