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RSS订阅原创 168-HITL-dev-manual
HITL todo使用mavlink收ref和imu可以选择发出pwm和torque;发出torque的话，没有考虑pwm的饱和;发出pwm的话，电机的参数也不准。FC写收的imu,gps，姿态三个接口，并在程序中可以切换，最好可以用遥控器控制HIL mode开关;写发的torque，pwm的接口mavros打包imu，gps用mavlink发送;解包torque发给gazebo;真值和pva ref已有现成程序。注意坐标系转换！168通信开发流程目标:168发送torque (
2020-09-21 21:01:29
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原创 hector quadrotor controller
本博客主要记录在修改hector quadrotor 仿真器中控制器模块的一些经历。算法原始控制器采用级联pid。外环：位置环，也接收速度输入，作为前馈直接加到输出上。使用PID。内环：速度环，可以和位置环连起来用，也可以单独用。单独用的话，就接收速度指令。连起来的话，那么输入就是外环的输出，屏蔽收到的外界速度指令。。计算出的是wrench_，扭力。有torque和force,在这里...
2020-04-10 15:01:19
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原创 CUPQ代码解析
cupq 是github上一个cuda实现的优先级队列的库，适用于many-to-many的最短路计算。先上链接: cuda-pq作者思想是从二叉堆演化而来的。先简单介绍二叉堆。二叉堆的结构性：堆在逻辑上就是一个完全二叉树（方便计算孩子和父亲在向量中的index），在物理上是一个向量。二叉堆的堆序性是，每个父亲节点要比所有儿子要小。二叉堆主要有insert,pop操作。pop每次pop操...
2020-03-08 00:02:35
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原创 GPU programming notes
cuda tutorial这是我个人学习过程中的一些笔记，菜鸟一枚。抱歉所有的图都挂了，有空的时候慢慢恢复。NVIDIA best practice guideCS344 udacity websitegot an overview on the usage of stereo camera based on Yingcai’s codecommunication pattern...
2020-03-04 23:14:58
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原创 intro to graph algorithms
what is graphdirected graphundirected graph图的表示形式用m表示边的条数，n表示顶点个数。邻接表链表形式，边表形式适合表示稀疏图。邻接矩阵有很多0，所以用表来表示邻接矩阵适合表示稠密图，每个vertice out degree多，矩阵很满。遍历深度优先广度优先并行化使用level syncrinize. 每个iteration只...
2020-03-02 15:39:16
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原创 无人机飞行控制
intro这篇笔记记录了无人机飞控算法和px4相关。control algorithmadrc周立功讲adrc参数整定：Scaling and Bandwidth-Parameterization
2020-02-25 11:25:43
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原创 FIESTA
related work地图有grid map, octomap, point cloud, topomap(slam feature), sparse map(esdf based topomap), nanomap(local)motion plan 不需要一直计算esdf. 应该fuse map to global。对于voxblox改进：减小了两种误差. 第二种没了，但第一种还有...
2020-01-06 14:35:49
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原创 voxel hashing
文章目录introrelated workalgorithmpipelineintro这篇是用hash方法，设计了一个新数据结构，让TSDF可以动态增长。这种方法在大场景和精细建模上都可以使用。related work现在有三种三维重建方法：parametric methods, 直接把重叠的深度采样作平均，然后按照简单的topolopy来连接点。point-based , 把重叠的...
2020-01-02 19:59:39
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原创 parallel edt论文 （maurer and mejuster）
实现细节github cuttCUTT: A HIGH-PERFORMANCE TENSOR TRANSPOSE LIBRARY FOR GPUScutt将_g拷贝到_hintro两个phase,扫描(x,y)所在的列，也就是x固定。计算列上每一个点到(x,y)的直线距离。扫描行，计算距离。phase 1就是双向扫描，phase 2scan 3:先解释一下抛物线。固定...
2019-12-31 20:10:49
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原创 voxblox阅读笔记
abstractMAV构建ESDF来规划轨迹以及避障。本文提出使用TSDF来生成ESDF。此方法比octomap快，准确。代码开源，可以实时在CPU运行。intro路径规划算非常快，可以deal复杂环境。但是需要环境中每个障碍物距离信息，以及距离梯度。octomap可以计算这些，但是map大小必须事先给定，不能增量建图。TSDF和ESDF不同：使用了projective distance。...
2019-12-19 14:29:51
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原创 underactuated robotics
稳定性李雅普诺夫意义下稳定：李雅普诺夫意义下稳定，在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points，但也不会发散。渐进稳定：t->无穷的时候，会到fixed point全局渐进稳定（指数）：会以一定速率到fixed point全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定，渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。...
2019-12-17 19:02:17
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原创 concurrent optimal trajectory planning for indoor quadrotor formation switching
这是师兄的一篇论文，拜读下。abstract本文讲的是如何做室内无人机编队（可以变换形状的）。静态因素（形状）和动态因素（轨迹）来进行形状之间的切换。使用了改进最优相互碰撞规避泛，考虑三维和无人机下洗气流。使用jerk-optimized 轨迹优化B样条插值，并满足了飞机动力学约束。使用了RPT作为外环控制器来补偿室内定位不准的缺点。方法概要首先确定一些目标点作为preset,使用匈牙利算...
2019-11-22 14:56:01
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原创 MPC
YOUTUBEMPC优势：MIMO 系统，输入输出相互作用handle constraintspreview capabilityMPC计算频率的建议开环上升时间里有10~20个sampleprediction horizon 建议开环上升时间的20~30个sample。太短无法及时控制，太长不利于处理突发情况，也会浪费计算力。control horizon 建议10...
2019-11-05 20:27:20
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原创 PDDL
What is planning“Planning is a discipline of Artificial Intelligence that aims at the development of generic algorithms allowing autonomous systems to choose and organize their actions to achieve a ...
2019-10-29 17:54:54
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原创 Task planning入门(coursera, ucdavis ,spot)
Task planning入门三大入门材料：PDDLPDDL tutorial_githubAutomated Planning and Actingofficial sitePlanning algorithmspdf
2019-10-25 12:04:00
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原创 TX2编译caffe遇到的坑
这里写自定义目录标题编译记录第一个错：找不到 hdf5_hl第二个错：cv::imread未定义编译记录一开始也是按照CSDN上的大流走的，例如这里但是make的时候总是有各种各样的错。第一个错：找不到 hdf5_hl按照官方教程走，结果在pip安装依赖的时候出现更多错误（后来发现是pip版本不对）。最后问题定位在动态库的 软连接.cd /usr/lib/aarch64-linux-...
2018-10-16 16:50:59
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原创 CPM论文翻译（CVPR2016）
ABSTRACT姿态机提供了一种对丰富隐空间模型的学习的连续帧估计。我们为姿态识别系统地设计了一个卷积网络，可以学习图像特征和依赖图像的空间模型。论文贡献：隐含地对长距离关系建模（关节）。我们设计了一个级联网络结构，由输入为前一个网络的信任图的卷积网络构成。它一层一层改进对部件的估计，不用显式的图模型作为参照。我们运用中间监视层解决了权重消失的问题，它可以再丰富反向传播权重并且调整学习过程。我们在。
2017-12-16 11:03:18
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空空如也
空空如也
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