一起玩儿平衡车（ESP32）——08 直立控制环PID参数的调试

摘要：本文介绍如何调整平衡车直立控制环PID参数

程序都开发完成并且编译通过之后，就可以来调试了。在进行PID参数调整之前，先来看一下你的车轮转动方向是不是正确的。在测试之初，先把kp参数指定成一个很小的整数，比如1，ki和kd都设置成0。如果为了减少调整的时间，可以初值设得大一些，原则就是手拿着车子，保持竖直的时候，轮子是不动的。如果，无论怎样调整车的角度，车轮都是不停的转动，那就说明kp的值设得太大了。

下面先来测试一下轮子转动的方向是否正确。具体测试的方法是，设置好参数初始值，编译并上传程序。断开与电脑的连接，开机后，先保持车子竖直状态稳定几秒钟，待MPU6050模块完成校验和初始化之后，就可以先测试一下车轮的转动方向是否正确了。将车保持竖直拿在空中，将车轮前后放置，然后，模拟小车左倾，这个时候小车的两个轮子，应该都是逆时针旋转的，小车倒向右边时，两个轮子都应该是顺时针旋转的。如果，轮子的转动方向不正确，那么交换一下小车类中X_IN1、X_IN2的引脚定义就可以了。