一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——48. 利用循迹模块实现循迹小车（三）

最新推荐文章于 2024-06-03 17:42:36 发布

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分类专栏：基于ESP32的物联网人工智能小车文章标签：物联网单片机嵌入式硬件 ESP32 自动循迹

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摘要：本文介绍循迹小车的接线方法及类的基础知识

在开发之前，还是先将循迹传感器与ESP32扩展板连接好，VCC和GND的连接在这里就不再描述了，找到合适的排针接上就可以了，主要关注一下哪个循迹传感器连接到了哪个GPIO引脚，这个涉及到了后边程序开发中的代码编写。ESP32扩展板与L298N的连接方法与之前的项目相同，具体连接如下所示：

模块	引脚	连接对象
L298N模块	IN1	ESP32的P18
	IN2	ESP32的P23
	IN3	ESP32的P32
	IN4	ESP32的P33
	OUT1、OUT2	右前轮TT电动机
	OUT3、OUT4	左前轮TT电动机
	+12V	电池的正极
	GND	电池的负极和ESP32的GND（分别连接）
	+5V	ESP32的+5V（开发时不需要连接，运行时连接）
左一循迹模块	DO输出	ESP32的P27
	+5V	ESP32的+5V
	GND	ESP32的GND
左二循迹模块	DO输出	ESP32的P26
	+5V	ESP32的+5V
	GND	ESP32的GND
右一循迹模块	DO输出	ESP32的P21
	+5V	ESP32的+5V
	GND	ESP32的GND
右二循迹模块	DO输出	ESP32的P4
	+5V	ESP32的+5V
	GND	ESP32的GND

在上面的连接表中可以看到，小车的L298N电机驱动模块的连接与之前的几个实验的连接方法完全相同，而小车在运行过程中，所左的各种行驶动作也是基本相同的，基本包括了，向前行驶，左转，右转，停止等等常规操作。看来还需要把原来的代码再拷贝过来一份了？不，这次我们变一个写法，先把与小车相关的操作封装成一个Car类，让这些相关的动作和配置信息形成一个独立的相互关联的有机整体，这样以后在使用的时候就会方便很多了，就向之前使用并且详细介绍过的Servo类和Wire类一样。

在C++中，类是指对现实世界中一切事物的抽象，有些编程语言也称之为“对象”。在编程开发中，可以将具有相似点的不同事物抽象为“类”，找到这些不同事物之间的共同点。例如生活中的自行车、摩托车和小轿车，可以将它们都定义成“类”。

类本质上是属于用户自定义的数据类型，该数据类型除了拥有一些描述自身特性的属性数据外，还具有一定的行为能力，也就是类中的方法。通常来说，一个类的定义包含两部分的内容，一是该类的属性，另一部分是它所拥有的方法。以前边提到的自行车为例，长度、高度、重量等等，可以称之为自行车的属性。而响铃、车轮转动则可以称之为自行车的一种行为，可以抽象为类中的方法。

前边提到的自行车、摩托车和小轿车都是一种交通工具，因此可以将交通工具定义为“基类”，而自行车、摩托车和小轿车都是基于交通工具的子类，或者说是一种特殊的交通工具。它们除了具备交通工具的基础特征之外，还有一些个性化的属性或者行为。这就是类之间的继承关系。

好了，关于类的基本知识就介绍到这里了，下面来了解一下类的基本定义。

在C++中，使用关键字class来定义类，其基本的形式如下：

class 类名

{

public:

//公共的行为或属性

protected:

//受保护的行为或属性

private:

//私有的行为或属性

};

类名：必须要遵循一般的命名规则。这与之前介绍的函数和变量的命名规则基本一致。

public：共有的。用来定义公开的属性和方法。不管是类的内部，还是类实例的拥有者，都可以访问。通常情况下，属性都不定义成public类型，外界必须通过给定的方法来修改或者得到相应的属性值。相比于外部直接访问属性，通过方法来操作属性有以下几个好处：

可以在方法中加入安全验证机制，避免谁都能访问或者谁都能修改。
可以在方法中加入合法性验证机制，避免使用者有意或者无意将其变为非法数据，而影响功能的实现。
有些属性的值是与自身状态相关的，使用方法来获取属性的值，可以进行相应的状态检查，避免获得无效的属性值。

protected：受保护的。这里面定义的属性或者方法，只能在类内部或者子类的方法中调用或者访问。其他的类是无法直接访问受保护的方法或者属性的。

private：私有的。用来定义私有的属性和方法。定义为私有的属性和方法，不能被外界所调用或者访问，只有类内部的方法才能调用和访问。

下面再来介绍一下一类特殊的方法——构造函数。构造函数的作用是在创建类的对象实例时进行类的初始化。

在C++中，每个类都有且必须有构造函数。如果开发者没有自行编写构造函数，则C++会自动提供一个无参数的构造函数，称为默认构造函数。这个默认构造函数不做任何初始化工作。一旦用户编写了构造函数，则这个无参数的默认构造函数就消失了。如果用户还希望能有一个无参数的构造函数，就必须自行编写。构造函数的特征是其名字必须与类名保持一致，并且不需要定义返回值。因为调用这个方法后返回的是这个类的实例，这是不能改变的。

下一篇将具体介绍Car类的定义和实现的方法。