编译安装DSO并在线运行摄像头

最新推荐文章于 2024-08-16 07:51:42 发布
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分类专栏： SLAM/ROS 文章标签： SLAM DSO
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79540286
版权
这篇博客介绍了如何在Ubuntu16.04操作系统上编译安装Direct Sparse Odometry (DSO) 并使用笔记本摄像头进行在线运行。首先，从官方源码下载DSO并安装必要的依赖，包括ziplib。接着，修改DSO的CMakeLists.txt文件以解决Thread问题，然后编译安装。之后，启动数据集并运行。对于实时运行摄像头，需要借助dso_ros (catkin版本)，安装ROS并将其放入catkin工作空间。最后，通过多个终端分别执行相关命令，包括启动相机、运行ros节点和加载相机标定文件，实现在线摄像头运行DSO。
摘要由CSDN通过智能技术生成

操作系统：Ubuntu16.04

数据集：https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1 

摄像头：笔记本摄像头

1. 当然，先下载源码：

$ git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

2. 安装相应的依赖项

$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

最好将ziplib装上(下载的源码里有安装包)，因为在运行数据集的时候，可以直接读取.zip文件。在libzip解压文件下，敲下面几行命令：

$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

3. 安装DSO,在dso文件下输入：

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j
此时，有可能会报如下的错误 

                

        

        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
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                专栏目录
          









                



	

		

			

				
					
基于FPGA的便携式DSO硬件电路的设计与实现.pdf

				
			

			

				

					07-13
				

			

		

		

			
				
基于FPGA的便携式DSO硬件电路的设计与实现.pdf

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
DSO安装与调试

				
			

			

				

					
				

				

					11-17
					
					435
					
				

			

		

		

			
				
1.DSO安装
1.1.源码下载

git clone https://github.com/JakobEngel/dso

1.2.依赖安装
1.2.1.suitesparse and eigen3

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev

1.2.2.OpenCV

sudo apt-get...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
DSO 开源项目安装与使用指南

					
最新发布

				
			

			

				

					gitblog_00951的博客
				

				

					08-16
					
					566
					
				

			

		

		

			
				
DSO 开源项目安装与使用指南
 DSOdso个人注释版项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dso/DSO 一、项目介绍
DSO(Direct Sparse Odometry) 是一个实时稀疏视觉里程计算法，用于单目相机在动态环境下的位姿估计。该算法能够在资源有限的平台上高效运行，适用于无人机、机器人以及AR/VR等领域。
该项目的主要特点包括：

实时性能：能...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu20.4 DSO安装与测试

				
			

			

				

					zdb
				

				

					10-11
					
					1029
					
				

			

		

		

			
				
文章目录下载DSO安装依赖参考网址

下载DSO
链接

点击code下载
安装DSO：
1、在下载路径下在终端打开，需要先安装git，终端输入：
sudo apt install git

2、安装
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git



安装依赖
1.安装eigen3
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

2.安装openCV
sudo 

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
DSO代码安装

				
			

			

				

					MAX_Hope的博客
				

				

					12-02
					
					256
					
				

			

		

		

			
				
主要参考链接：
链接2
其中用ROS的时候在这一步“export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso”中的dso是下载的非ros包。
camera.txt 文件自己写。



			
		

	





	

		

			

				
					
DSO SLAM编译

				
			

			

				

					Felaim的博客
				

				

					03-16
					
					4610
					
				

			

		

		

			
				
之前因为版本兼容问题，弄的LZ几乎都要崩溃了，不过和软件打交道，如果没有强大的心里承受能力，感觉基本上是只能GG了。实验室老师也经常说，全身心投入科研，膜拜中…… 
重头戏来了，怎么快速编译通过dso slam呢 
dso的以来比较少，所以想要跑通这个程序还是比较容易的。 
1.安装一些必备的依赖项sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-d

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu18 dso安装

				
			

			

				

					ljh5930的博客
				

				

					12-06
					
					512
					
				

			

		

		

			
				
ubuntu18的dso安装与例子使用

			
		

	





	

		

			

				
					
视觉SLAM笔记--第8篇: DSO编译运行

				
			

			

				

					w风的季节-博客
				

				

					05-27
					
					1809
					
				

			

		

		

			
				
DSO编译运行1. DSO编译运行1.1 安装依赖库1.2 编译1.3 运行测试1.4 测试结果2. 出现的问题2.1 evo评估问题
1. DSO编译运行
1.1 安装依赖库
编译DSO依赖库包括:

OpenCV(版本>3.0)
Eigen3
Pangolin
ziplib(不需要下载)

前三个依赖库安装教程:安装教程;
1.2 编译
# 将DSO代码拷贝下来
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

# 安装依赖库
sudo apt-ge

			
		

	





	

		

			

				
					
[学习SLAM]编译安装DSO并在线运行摄像头

				
			

			

				

					开源节流
				

				

					12-16
					
					1520
					
				

			

		

		

			
				
DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。VSLAM中Direct Sparse Odometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生Jakob Engel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。DSO已经被作者开源到github，同时还一并开源了D...

			
		

	





	

		

			

				
					
DSO安装试运行

				
			

			

				

					weixin_30505225的博客
				

				

					12-05
					
					966
					
				

			

		

		

			
				
参考DSO初探
其中Pangolin安装的时候could not find GLEW，参考这里

libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libg...

			
		

	





	

		

			

				
					
TUM  SLAM单目数据集https://vision.in.tum.de/mono-dataset          的sequence_14.zip

				
			

			

				

					11-11
				

			

		

		

			
				
TUM  SLAM单目数据集https://vision.in.tum.de/mono-dataset 
这个是其中的sequence_14.zip
完整数据集官网下载速度太慢，这里给出百度云链接链接：https://pan.baidu.com/s/1wpOcCt35c1g4BJ6RBE-tWw 
提取码：9830 
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

			
		

	





	

		

			

				
					
DSO代码运行常见问题解决办法（一）

				
			

			

				

					Lord119的博客
				

				

					10-30
					
					3421
					
				

			

		

		

			
				
DSO代码的使用与拓展已经有不少优秀博客可以参考，不再赘述。但对于安装使用来说，评论区讨论的问题都比较集中，且没有人来相互解答。我研究了DSO的代码使用，遇到不少问题，在此做个记录，也分享出来好让大家少走弯路。这篇主要是整理dso_ros的编译问题，基本策略就是哪有窟窿补哪，简单粗暴。

dso_ros(catkin版本)编译代码


$ cd ~/test
$ catkin_make
$ cd ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu16.04 运行dso_ros

				
			

			

				

					Aaron的博客
				

				

					11-08
					
					1788
					
				

			

		

		

			
				
从接触dso到实时运行dso，也就是跑通dso_ros，哎哟我去居然用了一个月（此时已经内牛满面……555）所以昨晚当成功编译dso-ros的时候，我的内心甚至没有太多的起伏，失败太多次已经无感了，那一刻的内心升华我……咳咳！好啦不逼逼了，我们进入正体——
编译运行dso 
要做到实时运行，前一步肯定要先把dso跑通啦，猛戳这里下载dso，内附作者提供的安装说明，按顺序完成Usage那步之后，不出意

			
		

	





	

		

			

				
					
2023初探DSO-SLAM

				
			

			

				

					weixin_44307871的博客
				

				

					01-11
					
					795
					
				

			

		

		

			
				
下载你所需要的zip包，我下载的是sequence_14，根据需要自行下载。下载好把zip包放到dso的bin目录下并解压，我的是。安装ziplib. 建议安装，DSO用这个库来解压读取数据集压缩包中的图片，这样就不要每次都把下再的图片数据集进行解压了。下载dso：    git clone https://github.com/NikolausDemmel/dso。地址：http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/4.在TUM单目数据集上运行DSO。

			
		

	





	

		

			

				
					
Autoware1.14编译报错解决方法

				
			

			

				

					weixin_44570248的博客
				

				

					07-04
					
					5159
					
				

			

		

		

			
				
Autoware1.14编译报错解决方法
1  有关于calibration_publisher的错误
--- stderr: calibration_publisher                                                                                                
CMakeFiles/calibration_publisher.dir/src/calibration_publisher.cpp.o: In f

			
		

	





	

		

			

				
					
DSOslam安装和编译 纯纯干货

				
			

			

				

					gbz3300255的博客
				

				

					05-23
					
					1325
					
				

			

		

		

			
				
DSO安装
1.sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev
2.sudo apt-get install libopencv-dev
3.安Pangolin
 sudo apt-get install libglew-dev
 sudo apt-get install cmake
 sudo apt-get install l...

			
		

	





	

		

			

				
					
初探DSO-SLAM并运行dso_ros

				
			

			

				

					qq_39734379的博客
				

				

					03-15
					
					5689
					
				

			

		

		

			
				
最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu16.04 运行dso（总结）

				
			

			

				

					算法攻城狮
				

				

					09-18
					
					1876
					
				

			

		

		

			
				
     编译运行dso

要做到实时运行，前一步肯定要先把dso跑通啦，猛戳这里下载dso，内附作者提供的安装说明，按顺序完成Usage那步之后，不出意外就能看到dso在TUM数据集上运行的效果啦～在数据集的下载页面里面，加载一会儿之后拉到下面随意下载一个sequence_xx就OK，别以为要把43个G都要下载hhh（我当初就这么脑补了……）关于Usage的疑问可参考我的另一篇博客
	ros标定...

			
		

	





	

		

			

				
					
提升PHP技能：DSO安装与进阶技巧

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
DSO安装模式提供了更高的灵活性和可维护性，允许后续添加或升级模块，而无需重新编译整个服务器。以下是一套详细的安装步骤：  1. 下载Apache源代码，可以从Apache软件基金会获取最新版本，并将其放置在如/usr/local...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
评论 7

	

	
	




  

    

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          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

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