ROS Kinetic下编译安装ORB_SLAM2

最新推荐文章于 2024-05-27 22:44:42 发布

TangCode

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分类专栏： SLAM/ROS 文章标签： SLAM ROS ORB_SLAM2

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519695

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本文介绍了在Ubuntu 16.04及ROS Kinetic环境下，如何编译安装ORB_SLAM2。首先确保ROS安装正确，然后创建工作空间，安装ORB_SLAM2依赖，将源码放入工作空间并编译。在编译过程中，可能遇到一些错误，如缺少库或配置问题，通过修改环境变量和CMakeLists.txt文件可解决。最后，为了使用ORB_SLAM2与摄像头配合，还需安装并编译usb_cam节点，并启动摄像头。

摘要由CSDN通过智能技术生成

操作系统：Ubuntu16.04

ROS版本: Kinetic

1.ROS的安装，可以参考http://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519308 ，这里不再叙述。

2.新建一个WorkSpace

$ mkdir catkin_ws
$ cd ./catkin_ws
$ mkdir src

3.设定src为工作空间,在src目录下：

$ catkin_init_workspace

4.回到catkin_ws目录下执行：

$ catkin_make

第3，4步若出现Not Found the Command错误，则要安装catkin,输入一下的命令：

$ git clone https://github.com/ros/catkin.git
$ cd catkin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8 && make install
$ cd ..
$ python2 setup.py install
$ python3 setup.py install

切记，Python 中一定要安装catkin_pkg模块

pip install ca

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ROS Kinetic下编译安装ORB_SLAM2

操作系统：Ubuntu16.04ROS版本: Kinetic1.ROS的安装，可以参考http://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519308 ，这里不再叙述。2.新建一个WorkSpace$ mkdir catkin_ws$ cd ./catkin_ws$ mkdir src3.设定src为工作空间,在src目录下：$ catkin...
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