ROS Kinetic下编译安装ORB_SLAM2

操作系统：Ubuntu16.04

ROS版本:  Kinetic

1.ROS的安装，可以参考http://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519308 ，这里不再叙述。

2.新建一个WorkSpace

$ mkdir catkin_ws
$ cd ./catkin_ws
$ mkdir src

3.设定src为工作空间,在src目录下：

$ catkin_init_workspace

4.回到catkin_ws目录下执行：

$ catkin_make

第3，4步若出现Not Found the Command错误，则要安装catkin,输入一下的命令：

$ git clone https://github.com/ros/catkin.git
$ cd catkin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8 && make install
$ cd ..
$ python2 setup.py install
$ python3 setup.py install

切记，Python 中一定要安装catkin_pkg模块

pip install catkin_pkg
或
pip3 install catkin_pkg

安装一些依赖项：