如何用python在树莓派实现舵机缓慢转动？（模块封装可适配接口）

1.简介

       使舵机缓慢从160度转向5度，然后再缓慢转回160度，需要在`set_servo_angle`函数中添加一些逻辑来逐步改变角度，而不是直接设置为目标角度。可以通过在两个角度之间分步改变角度来实现这一点。

2.示例

       代码中，添加了一个函数`gradual_move`，它接受起始角度`start_angle`，结束角度`end_angle`，步长`step`和延迟`delay`作为参数。函数会逐步地从起始角度改变到结束角度，每次改变`step`指定的角度，并在每次改变后暂停`delay`指定的时间。这样，舵机就会缓慢地从一个角度移动到另一个角度。

（注意：步长`step`和延迟`delay`的值需要根据实际的舵机和你的需求进行调整。步长太大或延迟太短可能会导致舵机移动得太快，而步长太小或延迟太长可能会使舵机移动得太慢。）

import RPi.GPIO as GPIO 
import time 

# 设置GPIO模式为BCM 
GPIO.setmode(GPIO.BCM) 

# 设置GPIO引脚 
GPIO_SERVO = 18 

# 设置GPIO为输出 
GPIO.setup(GPIO_SERVO, GPIO.OUT) 

# 设置PWM频率为50Hz 
pwm = GPIO.PWM(GPIO_SERVO, 50) 

# 初始化PWM信号为0 
pwm.start(0) 

def set_servo_angle(angle): 
 # 计算占空比 
 duty_cycle = (0.05 * 50) + (0.19 * 50 * angle / 180) 

 # 更新占空比 
 pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle) 

def gradual_move(start_angle, end_angle, step=1, delay=0.02): 
 if start_angle < end_angle: 
 step = abs(step) 
 else: 
 step = -abs(step) 

 for angle in range(start_angle, end_angle, step): 
 set_servo_angle(angle) 
 time.sleep(delay) 
 set_servo_angle(end_angle) # 确保最终角度被准确设置 

try: 
 # 缓慢从160度转向5度 
 gradual_move(160, 5, step=-1, delay=0.02) 

 # 等待一秒 
 time.sleep(1) 

 # 缓慢从5度转向160度 
 gradual_move(5, 160, step=1, delay=0.02) 

 # 等待一秒 
 time.sleep(1) 

except KeyboardInterrupt: 
 # 捕获异常，清理GPIO 
 pwm.stop() 
 GPIO.cleanup() 

# 清理GPIO 
pwm.stop() 
GPIO.cleanup()