LGSVL仿真平台与Apollo5.5联合仿真

                           LGSVL仿真模拟器与apollo5.5

         LGSVL仿真模拟器是由LG电子美国研发中心基于Unity开发的适用于自动驾驶开发者的多机器人模拟器，可以直接对接Autoware和Apollo，同时可提供生成高精度地图，只需要做很小的集成就可以用来测试和验证整个自动驾驶系统。

 

一、运行环境

        在个人电脑上或者服务器上安装LGSVL仿真模拟器时，仿真器需要渲染整个自动驾驶所需要的环境，为了保证足够的帧率，对计算机或者服务器有以下的配置要求：

1. CPU: 4GB 四核CPU
2. NVIDIA 显卡（8GB的内存），我使用的是两块NVIDIA P4000显卡，每块8GB内存。
3. 操作系统：Windows10  64bit的系统或者linux系统都可以。

二、运行方式

1. 源码运行：下载LGSVL的源码重新编译后运行。
2. 直接运行：下载编译好的二进制文件，windows版的直接双击simulator.exe.

  linux版的在driving_simulator文件夹下打开一个terminal输入./simulator.

cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
./simulator

 

三、安装步骤

  1.从Github上下载最新版本的LGSVL安装包。

cd ~/Downloads
wget https://github.com/lgsvl/simulator/releases/download/2020.05/lgsvlsimulator-linux64-2020.05.zip

  2.解压和安装

unzip lgsvlsimulator-linux64-2020.05.zip

  3.打开模拟器

cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
./simulator

4.编译安装Apollo5.5

  安装docker ，您可以参考一下步骤或者apollo的官方安装文档。

#卸载旧版本docker
    sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

#安装依赖包
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

#添加docker官方GPG密钥
    curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
#通过搜索验证指纹的最后8个字符：
    sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
#添加Docker官方源
    sudo add-apt-repository \
    "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) \
    stable"
#安装docker引擎
#更新apt软件包索引，安装最新版本的docker引擎和containerd
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io
#以非root用户身份管理docker
#以服务器的命令终端中，运行以下命令，创建docker用户组，然后将当前用户添加到其中
    sudo groupadd docker
    sudo usermod -aG docker $USER

#重新启动
    reboot 

在docker中启动apollo镜像

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh -l -t dev-x86_64-20200630_1500

进入镜像中

bash docker/scripts/dev_into.sh

在镜像中编译apollo5.5,无需每次进入都编译，除非是有其他改动时重新编译

bash apollo.sh build_gpu

编译成功后，在apollo文件夹下会有bazel_bin等文件夹，编译成功。

重新打开一个terminal输入以下：

bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh
source cyber/setup.bash
#打开浏览器输入：localhost:8888
./scripts/bootstrap_lgsvl.sh
#启动桥连接器
./scripts/bridge.sh

此时apollo和LGSVL都已准备完毕

四、建立连接

打开LGSVL仿真模拟器

点击Open Browser，在浏览器中打开http://localhost:8080/网址，进入到仿真器配置界面：

 

启动仿真器之后，你会看见“打开浏览器”的按钮，点击按钮之后会出现web界面。

1. 在侧边栏选择仿真器，并且选择需要运行的地图和车辆。一个推荐的配置是地图选择"BorregasAve"，车辆选择"Jaguar2015XE (Apollo 5.0)"，然后点击运行。

2. 车辆将出现在选择好的仿真地图中，你可以通过快捷键(← ↑ ↓ → )来控制车辆，并且切换视角，完整的快捷键在(https://www.lgsvlsimulator.com/docs/keyboard-shortcuts/)点击左边目录栏的Module Controller

3. Enable Localization, Transform, Perception, Traffic Light, Planning, Prediction, Routing.模块。

4. 点击 Route Editing
5. 添加interest point点，从而设置一条路线
6. 在Module Controller 中Enable Control
7. 就能看到车辆的移动

当选好路径后，可在模拟器中看到一条蓝色的规划线以及红色的遮挡框。车辆会自动移动到路径规划的停止点处。