apollo5.5感知模块改进
最近一直在研究百度的apollo源码感知部分,下面整理一下近期的一些知识点。
apollo5.5在感知部分做了些升级,以适应最新的apollo自动驾驶套件
主要的特征及改进:
1.全新的数据Pipline服务以及数据标定服务
2.添加全新的模块-Storytelling
3.方案:一个新的planning规划方案,支持curb-to-curb的驾驶,包括自动泊车(停放)和紧急(Emergency)
4.预测模型:注意危险障碍物
语义LSTM评估器
Extrapolation predictor
5.控制模块
模型参考自适应控制(MRAC)
控制配置文件服务
6.Simulation scenarios 模拟场景。