永磁同步电机模型之坐标变换_永磁同步电机坐标变换作用-CSDN博客

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前言
旋转磁场
clark变换和park变换

前言

本文主要介绍永磁电机模型的坐标变化极其推导过程。本文主要参考资料：

哈肯.工业运动控制——电机选择、驱动器和控制器应用.机械工业出版社
永磁同步电机常见形式状态方程推导传送门
陈伯时.自动控制系统——电力拖动控制.中央广播电视大学出版社
付兴贺，陈　锐.电机中AＢＣ到ｄｑ０坐标变换的梳理与辨析

旋转磁场

在直流电机中，通过电刷与换向器切换转子的电流方向，让电机转子旋转起来。而在无刷电机或者永磁同步电机中，没有电刷或换向器，而转子通常为永磁体。这个时候需要在定子中通入正弦电流，从而形成旋转磁场，让永磁体在旋转磁场的推动下旋转起来。下面，重点介绍旋转磁场如何形成。

下图为永磁同步电机的结构示意图：
在这里插入图片描述
可以将定子模型简化为下图：

其中U1和U2，V1和V2，W1和W2形成三组空间位置相差120度的绕组。相同组的绕组内通入的电流相同，形成相同方向的磁场。
其抽象图如下图所示：

则分别在U，V，W通入三相交流电

$\left\{ \begin{aligned} & i_\mathrm{U}=I\mathrm{sin}(\theta) \\ & i_\mathrm{V}=I\mathrm{sin}(\theta + \frac{2\pi}{3})\\ & i_\mathrm{W}=I\mathrm{sin}(\theta - \frac{2\pi}{3}) \end{aligned} \right.$

如下图所示：
请添加图片描述
在每60度选取一点，可以发现，磁场确实随着电流变化而旋转。上图形象的展示了这一点。另外，也可以提供数学证明。

因为定子绕组是通过导线缠绕而成，可以将其视作电感，根据公式：
$\lambda=Li$

其中， $\lambda$ 表示磁链， $L$ 为定子绕组电感， $i$ 为三项电流。

则可以知道，磁链与电流成正比，所以，可以将三相交流电产生的磁通用下式表示：

$\left\{ \begin{aligned} & \lambda_\mathrm{U}=LI\mathrm{sin}(\theta) \\ & \lambda_\mathrm{V}=LI\mathrm{sin}(\theta + \frac{2\pi}{3})\\ & \lambda_\mathrm{W}=LI\mathrm{sin}(\theta - \frac{2\pi}{3}) \end{aligned} \right.$

为了方便分析，可以建立下图( $\alpha-\beta$ 坐标系)。因为 $L I$ 为常数，可以设为 $F_{\mathrm{max}}$ 。
在这里插入图片描述
则可以得到三相叠加在 $\alpha$ 轴的分量为：
$\begin{aligned} \lambda_\alpha=& \lambda_\mathrm{U}\mathrm{cos}0+ \lambda_\mathrm{V}\mathrm{cos} \left( \frac{2}{3}\pi\right)+\lambda_\mathrm{W}\mathrm{cos} \left (-\frac{2}{3}\pi \right )\\ =&F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\theta+ F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)\mathrm{cos} \left( \frac{2}{3}\pi\right)+ F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\mathrm{cos} \left( -\frac{2}{3}\pi\right)\\ =&F_{\mathrm{max}}\left\{ \mathrm{sin}\theta+\mathrm{cos} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\left[ \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)+ \mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\right ] \right\}\\ \end{aligned}$

在 $\beta$ 轴的分量为：
$\begin{aligned} \lambda_\beta & = \lambda_\mathrm{U}\mathrm{sin}0+ \lambda_\mathrm{V}\mathrm{sin}(\frac{2}{3}\pi)+\lambda_\mathrm{W}\mathrm{sin}(-\frac{2}{3}\pi)\\ & = F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)\mathrm{sin} \left( \frac{2}{3}\pi\right)+ F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\mathrm{sin} \left( -\frac{2}{3}\pi\right)\\ & = F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\left[ \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)- \mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\right ]\\ \end{aligned})$

通过和差化积公式：
$\begin{aligned} \mathrm{sin} \alpha +\mathrm{sin} \beta =2\mathrm{sin}\frac{\alpha +\beta }{2}\mathrm{cos}\frac{\alpha -\beta }{2} \\ \mathrm{sin} \alpha -\mathrm{sin} \beta =2\mathrm{sin}\frac{\alpha -\beta }{2}\mathrm{cos}\frac{\alpha +\beta }{2} \end{aligned}$
可得：
$\begin{aligned} \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right) +\mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right) =2\mathrm{sin}\theta \mathrm{cos} \frac{2}{3}\pi \\ \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right) -\mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right) =2\mathrm{cos}\theta \mathrm{sin} \frac{2}{3}\pi \\ \end{aligned}$
所以
$\begin{aligned} \lambda_\alpha & = F_{\mathrm{max}}\left\{ \mathrm{sin}\theta+\mathrm{cos} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\left[ \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)+ \mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\right ] \right\}\\ & = F_{\mathrm{max}} \mathrm{sin}\theta+2F_{\mathrm{max}} \left [\mathrm{cos} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\right]^2\mathrm{sin}\theta \\ & = \frac{3}{2}F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin}\theta\\ \lambda_\beta & = F_{\mathrm{max}}\mathrm{sin} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\left[ \mathrm{sin}\left( \theta +\frac{2}{3}\pi \right)- \mathrm{sin}\left( \theta -\frac{2}{3}\pi \right)\right ]\\ & = 2F_{\mathrm{max}}\left[\mathrm{sin} \left( \frac{2}{3}\pi\right)\right ]^2 \mathrm{cos}\theta \\ & = \frac{3}{2} F_{\mathrm{max}}\mathrm{cos} \theta \end{aligned}$
由此可见，当按照上述线序时，电动机磁场顺时针旋转。

clark变换和park变换

坐标变换的目的

在直流电机，励磁绕组轴线方向为磁通方向，该方向为直轴(d轴)，电枢绕组产生的电枢磁动势轴线方向则被定义为交轴(q轴)。在直流电机中，通过电刷换向器等硬件器件，将电枢电动势的轴线限定在q轴，所以，直流电机模型比较简单。而在交流电机中，主磁通和电流都是随着时间变化的函数，其数学模型复杂。采用坐标变换的目的就是将交流电机的物理模型等效为直流电机。

坐标系

在永磁同步电机中，有三个空间坐标系。

定子三项绕组形成的ABC坐标系
等效的两相绕组的 $\alpha\beta$ 坐标系
和转子同步旋转的dq坐标系

坐标转换的最终结果就是将ABC三项坐标系转换为dq坐标系。在不同的文献中，对于clark变换和park变换的定义并不相同。最常见的用法为：

clark变换：将三相静止变换成两相静止，即有ABC坐标系变换成 $\alpha\beta$ 坐标系。也称为3s/2s变换。
park变换：将静止两相坐标转换成旋转坐标，即由 $\alpha\beta$ 坐标系变换成dq坐标系。也称为2s/2r变换。

3s/2s变换(clark变换)

在3s/2s变换中，分成等幅值变换和等功率变换两种变换形式。其实二者的区别并不是很大，只是系数的变化。在上文证明磁场旋转的时候其实已经使用了clark变换了。
在这里插入图片描述
$\begin{aligned} F_\alpha & = k \left [ F_A+F_B \mathrm{cos} \left( \frac{2\pi}{3} \right) +F_C \mathrm{cos} \left( -\frac{2\pi}{3} \right) \right]\\ &=k\left ( F_A-\frac{1}{2}F_B-\frac{1}{2}F_C \right )\\ F_\beta & = k \left [ F_B \mathrm{sin} \left( \frac{2\pi}{3} \right) +F_C \mathrm{sin} \left( -\frac{2\pi}{3} \right) \right]\\ &=k\left (\frac{\sqrt 3}{2}F_B-\frac{\sqrt {3} }{2}F_C \right ) \end{aligned}$
写成矩阵方式：

$\begin{aligned} \begin{bmatrix} F_A\\[1em] F_B \end{bmatrix} = k\begin{bmatrix} 1 &-\dfrac{1}{2} &-\dfrac{1}{2} \\[1em] 0 & \dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_A \\[1em] F_B \\[1em] F_C \\ \end{bmatrix} \end{aligned}$

等幅变换

$\begin{aligned} \begin{bmatrix} F_\alpha \\[1em]{\color{Blue} {\color{Brown} } } F_\beta \end{bmatrix} =\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 &-\dfrac{1}{2} &-\dfrac{1}{2} \\[1em] 0 & \dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_A \\[1em] F_B\\[1em] F_C \end{bmatrix} \end{aligned}$

引入一个变量 $F_0$ ，则可以变换转成：
$\begin{aligned} \begin{bmatrix} F_\alpha \\[1em] F_\beta \\[1em] F_0 \end{bmatrix} =\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 &-\dfrac{1}{2} &-\dfrac{1}{2} \\[1em] 0 & \dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\[1em] \dfrac{1}{2} & \dfrac{1 }{2} &\dfrac{1}{2} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_A \\[1em] F_B\\[1em] F_C \end{bmatrix} \end{aligned}$
其逆变换为：
$\begin{aligned} \begin{bmatrix} F_A \\[1em] F_B\\[1em] F_C \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} 1 &0 &1\\[1em] -\dfrac{1}{2} &\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &1 \\[1em] -\dfrac{1}{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_\alpha \\[1em] F_\beta \\[1em] F_0 \end{bmatrix} \end{aligned}$

去掉多余变量为：
$\begin{aligned} \begin{bmatrix} F_A \\[1em] F_B\\[1em] F_C \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} 1 &0 \\[1em] -\dfrac{1}{2} &\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\[1em] -\dfrac{1}{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_\alpha \\[1em] F_\beta \end{bmatrix} \end{aligned}$

对于三相Y型不带零线的接法，则 $F_A+F_B+F_C=0$ 。则可以将 $F_C$ 去掉，得到：
$\begin{bmatrix} F_\alpha\\[1em] F_\beta \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0 \\[1em] \dfrac{1}{\sqrt[]{3} } &\dfrac{2}{\sqrt[]{3} } \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_A\\[1em] F_B \end{bmatrix}$
逆变换为：
$\begin{bmatrix} F_A\\[1em] F_B \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0 \\[1em] -\dfrac{1}{2 } &\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_\alpha\\[1em] F_\beta \end{bmatrix}$

等功率变换

等功率变换六个方程分别为：

$\begin{aligned} \sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 &-\dfrac{1}{2} &-\dfrac{1}{2} \\[1em] 0 & \dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \end{bmatrix} \end{aligned}$

$\sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 &-\dfrac{1}{2} &-\dfrac{1}{2} \\[1em] 0 & \dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\[1em] \dfrac{1}{\sqrt 2}&\dfrac{1}{\sqrt 2}& \dfrac{1}{\sqrt 2} \end{bmatrix}$

$\sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1&0 &\dfrac{1}{\sqrt[]{2} } \\[1em] -\dfrac{1}{2} &\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} &\dfrac{1}{\sqrt[]{2}} \\[1em] -\dfrac{1}{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} & \dfrac{1}{\sqrt[]{2}}\\ \end{bmatrix}$

$\sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1&0 \\[1em] -\dfrac{1}{2} &\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\[1em] -\dfrac{1}{2} &-\dfrac{\sqrt[]{3} }{2} \\ \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} \sqrt[]{\dfrac{3}{2} } &0 \\[1em] \dfrac{1}{\sqrt[]{2} } &{\sqrt[]{2} } \\ \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} \sqrt[]{\dfrac{2}{3} } &0 \\[1em] -\dfrac{1}{\sqrt[]{6} } &\dfrac{1} {\sqrt[]{2} } \\ \end{bmatrix}$

2s/2r变换(park变换)

在这里插入图片描述

如上图所示，当旋转坐标系旋转 $\theta$ 角时，可以得到：

$\begin{bmatrix} F_d\\[1em] F_q \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \mathrm{cos} \theta & \mathrm{sin} \theta \\[1em] -\mathrm{sin} \theta & \mathrm{cos} \theta \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_\alpha\\[1em] F_\beta \end{bmatrix}$
其逆变换为：
$\begin{bmatrix} F_\alpha\\[1em] F_\beta \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \mathrm{cos} \theta & -\mathrm{sin} \theta \\[1em] \mathrm{sin} \theta & \mathrm{cos} \theta \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} F_d\\[1em] F_q \end{bmatrix}$