机甲大师
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(四)pid控制算法
问题回顾前一篇文章我们发现了小车会跑偏的问题,并且提出了两种解决方案。我们先选择第二种方法,控制四个轮子速度相同。这就可以使用pid控制算法。常见的pid控制系统有温度pid控制系统液位pid控制系统pid 控制系统的组成控制系统的组成如图:不同的控制对象,其传感器,执行器不同。如电机速度控制系统:pid控制器那么什么是pid控制器呢?PID控制器采用比例,积分,微分...原创 2019-12-07 08:54:36 · 1707 阅读 · 0 评论 -
(三)解决麦克纳姆轮小车跑偏的问题
新的问题在前面的文章里,我们已经实现了通过网页控制小车移动,并且可以查看实时视频。如果仔细观察,你就会发现,在上一篇最后的视频里,我所控制的小车在前进时,会自己往左偏移。为什么会这样呢?问题思考左右两侧电机的速度不一样造成了小车跑偏的现象。理想状态下,每个电机接收相同的pwm信号,转速也会是一样的。然而实际情况中,每个电机并不可能会完全一样。也就是说在给定相同的pwm信号时,电机速度并不完全...原创 2019-12-05 15:42:43 · 12517 阅读 · 4 评论 -
(二)树莓派小车控制系统和实时视频传输的实现
前言上一篇文章介绍了我们需要准备什么东西。具体的组装我就不在多介绍了,这是我组装好的样子。原件购买的话可以先在闲鱼逛一逛,一些学长毕业以后会把自己用完的东西挂在那里。这是水弹枪的样子,淘宝有卖的,很多部件是3D打印的,如果你有打印机的话,可以找找模型自己打印。只要通电就可以连续发射水弹,通电时电流很大,所以我们需要用一个继电器来控制这个水弹枪。当然这都是后话了,我们首要任务是先让小车跑起来...原创 2019-12-05 12:03:24 · 3559 阅读 · 1 评论 -
(一)准备制作小车的材料
背景大疆出了新的教育机器人,RoboMaster S1。售价三千多,自感觉太原创 2019-12-05 10:40:40 · 1599 阅读 · 3 评论