（四）pid控制算法

问题回顾

前一篇文章我们发现了小车会跑偏的问题，并且提出了两种解决方案。我们先选择第二种方法，控制四个轮子速度相同。这就可以使用pid控制算法。本文就写一下PID算法，推荐这篇博客，内容很通俗，易于理解。常见的pid控制系统有

• 温度pid控制系统
  
• 液位pid控制系统
  

pid 控制系统的组成

控制系统的组成如图：

不同的控制对象，其传感器，执行器不同。

如电机速度控制系统：

pid控制器

那么什么是pid控制器呢？PID控制器采用比例，积分，微分控制方式进行控制。目前应用最广的是数字pid控制器。PID控制器的表示方法如下：

控制器的作用

对系统的影响

下面通过实验来观察：

总结