（三）解决麦克纳姆轮小车跑偏的问题

新的问题

在前面的文章里，我们已经实现了通过网页控制小车移动，并且可以查看实时视频。如果仔细观察，你就会发现，在上一篇最后的视频里，我所控制的小车在前进时，会自己往左偏移。为什么会这样呢？

问题思考

左右两侧电机的速度不一样造成了小车跑偏的现象。理想状态下，每个电机接收相同的pwm信号，转速也会是一样的。然而实际情况中，每个电机并不可能会完全一样。也就是说在给定相同的pwm信号时，电机速度并不完全相同。经过上网查询资料，我得知需要进行闭环控制。
有两种方案：

• 添加陀螺仪传感器，通过他计算横滚，俯仰，航偏角。经过判断后调整四轮的pwm信号，使四轮的转速相匹配，进而推动小车平稳前进。
• 利用编码电机A,B相位的输出监测电机状态，进而调整电机的转速，最后控制小车四轮的转速相同

解决方法

手头没有陀螺仪，所以想先用第二种方案试一下。看到有网友说：树莓派都是通过软件pwm输出，所以频率占空比都会有所偏差。为了精确控制，现在打算增加一个stm32做下位机，树莓派和stm32之间利用串口通信。这样电机的控制放到stm32下位机。
所以我又在淘宝购买了陀螺仪和STM32ZET6开发板，总共五十元。等收到单片机以后，我要重新熟悉一下stm32的使用，以便进行后续开发。