CUIT第七届智能小车(基础四轮电磁组)比赛总结

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前言

一、硬件部分

1.电磁杆

2.主控板

3.电机驱动

二、软件部分

1.舵机位置式pid

2.读入数据

3.读入数据

总结

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前言

对于刚上大一的我，第一次参加校级智能车比赛，从开始的无从下手，到有迹可循，这篇文章与大家分享一下我的心路历程并做一次总结。下面我会分硬件（电磁杆、主板（51）、驱动）和软件（舵机位置式pid，特殊元素判断，出入库）两部分与大家分享，本篇偏向小白，本人电子菜鸟，有问题请读者多多指出

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、硬件部分

1.电磁杆

        电磁循迹，顾名思义就是根据赛道上铺设的电磁线，小车通过ADC采集电磁信号来判断小车当前位置，从而驱动舵机转向或者电机差速转向，达到循迹。众所周知，我们可以通过电感与电容组成LC振荡电路(如图一所示)采集到信号，由于电磁线中交流电的频率为20kHZ。

图-1

 

 本次我们采用10mH工字电感（市面上易买到）通过如上计算公式计算可得电容约6.33nf，我们采用市面上常用的6.8nf，这时我们完成了电磁值的采集，而采集的电磁值是交流且微弱的，为此我们采用放大电路+整流电路使之变为直流信号供单片机采集，具体放大电路和整流电路在此不在赘述。后面相应文章具体说明，采用LM358.其电路图1-1如下，采集模块如图1-2

图1-1

图1-2

        电磁杆的电感排布，首先了解我们的寻求，以我经验所谈，两颗电感足以正常循迹，其他电感只是用来对特殊元素的判断。当然其他电感也可以加入基础循迹中，通过加权差比和算法，其循迹效果更稳定，具体可以参考这篇文章 智能车电感差比和差加权算法研究，这次比赛中我仅使用左右两颗水平电感（实测稳定），而特殊元素的判断，我使用两颗内八电感，总体pcb排布图如下，图-2为实物图

2.主控板

        由于最近芯片涨价十分严重于是我采用便宜实惠的stc8a8k系列51单片机，对于我们这个校赛足够了，具体参数可参考芯片手册，对于主控板的电路这篇文章我仅提供思路，后面有机会在具体分析。首先，你得了解你的需求——即你需要用到的io，如adc采集、电机驱动、舵机驱动、干簧管(检测停车)等io。其次，在原理图和pcb绘制中采用分模块分区域绘制，一片区域负责某个功能，方便调试和故障维修。然后是，pcb的尺寸，孔位，以及元件封装，走线等问题（题主就是升压和稳压电路中的电容封装选错破坏了主板美观),总体pcb排布图如下，图-3为实物图(焊接好的)

3.电机驱动

        众所周知，单片机的高电平（3-5v）输出的电流很小只能作为信号，此时我们就需要一个驱动电路，接受来自单片机的信号驱动电机。本次，我采用L9110S作为驱动芯片，原因：外围电路及其简单只需一颗电容滤波、便宜实惠最大输出12V1.5A满足本次要求（学校指定的很拉的tt电机)原理图如下，其中6，7脚接受来自单片机产生的PWM信号，14脚接输出。芯片内置H桥可实现正反转。关于PWM脉宽调制在此不在赘述，后面有机会在具体分析。

（0.57真香~）

总体pcb排布图如下，图-4为原理图

D7和D8为正反转显示的LED

图4

二、软件部分

1.舵机位置式pid

                什么是pid？首先我们知道PID是一个控制系统，pid的应用有很多，当然这里我们只是对与pid对于电机的控制。比例、积分和微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、积分(Integrating)和微分(Differentiation)控制，简称PID控制。比例作用P只与偏差成正比，积分作用I是偏差对时间的累积，而微分作用D是偏差的变化率。用一句形象的比喻，比例P代表着现在，积分I代表着过去，而微分D则代表着未来。

            

 关于PID具体的介绍参考和其他部分下章介绍（太多了）

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总结

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了硬件部分，注意问题：

1.电源部分PCB设计一定要注意，封装，线路，放反接

2.一些接口需要必要标识，防呆设计!!!!