python点云移动最小二乘法(Moving Least Squares)平滑

使用easypcd库

pip install easypcd

from easypcd import ep

ep_pcd = ep.read_pcd("cloud_normal.pcd")
points = ep_pcd.points
"""
功能：使用Moving Least Squares Smooth进行点云的平滑
必要参数：
    points: 点云数据[[x1,y1,z1],[x2,y2,z2],...,[xn,yn,zn]]
    radius: 邻居搜索半径
    tau: 权重系数
可选参数：
    weights_name: 权重函数，可选：
    gaussian:高斯权重函数。根据距离计算权重，权重随
    epanechnikov:Epanechnikov核权重函数。在一定范围内提供权重，超出这个范围权重急剧下降。
    cubic_spline:三次样条权重函数。使用三次样条函数计算权重，提供平滑的权重变化。
    uniform:均匀权重函数。为所有点提供相同的权重。
    inverse_distance:距离反比权重函数。根据距离的反比例来计算权重。
    wendland:Wendland权重函数。使用Wendland函数计算局部光滑的权重。
    shepard_weight:Shepard权重函数。使用距离的负幂计算权重，权重随距离增大而减小。
"""
upsampling_points = ep.Moving_Least_Squares_Smoothing(points,radius=50,tau=0.5,weights_name="gaussian")
ep.write_pcd("Smoothing.pcd", upsampling_points)