CANopen协议梳理 开放式系统互联模型 开放式系统互联模型 解释 解释 解释 解释 解释 解释 解释 应用层 为应用程序提供服务 表示层 数据格式转化_数据加密 会话层 建立_管理和维护会话 传输层 建立_管理和维护端到端的连接 网络层 IP地址_路由选择 数据链路层 提供介质访问和链路管理 物理层 物理层 CAN_bus: 1和2层 CAN_open: 3至7层 CAN_open 设备结构 CANopen协议:应用层、对象字典、通信