基于Autosar 架构CANif层路由Canopen协议栈

基于Autosar 架构CANif层路由Canopen协议栈

基于现有can驱动框架，在canif层增加路由功能，从而兼容canopen协议栈。

一、数据处理过程

1、接收数据处理流程

数据接收处理流程，如下图所示，整体软件架构为BSP 层、If层、应用层。在bsp层处理rx中断，产生回调函数，调用can if 层的回调函数，然后进行can的有效性删选，之后有效的pdu报文会发送给canopen协议栈，其处理流程图如下所示。

注意：在can bsp层初始化中，会配置can的筛选器，属于非法的can id是无法产生中断的，也就是说，非法的can id是无法发起如下流程的。

2、数据发送处理流程

与接收的报文的相似，数据发送报文的处理流程如下图所示。

3、CAN 软件框架

注意：由于历史原因 CAN2.0的协议栈暂未集成CAN TP协议，采用外挂的can tp协议，同时该协议与uds的dcm处理结合度比较大。在下一版规划中，CAN2.0协议栈将集成CAN TP，并释放DCM的接口。

 

二、头文件配置

头文件配置需要对如下两个文件进行配置canopen_adpt_cfg.h、can_if_cfg.h

1、canopen_adpt_cfg.h 配置

canopen_adpt_cfg.h头文件的配置中主要包含如下配置pduID和CAN id的配置。

对TX、RX报文数量进行配置。

注意：在本次配置中只增加RX PDO的ID，其他canopen类型的报文暂时没有接受（部分CANopen协议栈已经做了修改）

#define CANOPEN_RX_NUM  (14) 
#define CANOPEN_TX_NUM  (4) 
//PDU ID 
#define CANOPEN_ROUTING_PATH_RPDO1 (1) 
#define CANOPEN_ROUTING_PATH_RPDO2 (2)   
... 
//CAN ID 
#define CANOPEN_RPDO1_CAN_ID (0x187) 
#define CANOPEN_RPDO2_CAN_ID (0x181)   ...

2、can_if_cfg.h配置

（1）需要修改 CANIF的所需要收发的PDU数量。

 

/* define number of transmit and receive pdu*/ 

#define CANIFRX_TOTAL_NUM (14 +UDS_RX_TOTAL_NUM+CANOPEN_RX_NUM)  

#define CANIFTX_TOTAL_NUM (5 + 1+CANOPEN_TX_NUM)  //ADD UDS TX

（2）需要开启canopen的宏定义，使其功能开启

#define USE_CANOPEN TX PDU ID

三、源文件配置

1、can_if_cfg.c配置

在can if的配置参数表中增加 canopen相关的pdu。

（1）接收配置

const CanIf_RxPduConfigType CanIfRxPduConfigData[CANIFRX_TOTAL_NUM] = 
{ 

CANOPEN_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_RPDO1, CANOPEN_RPDO1_CAN_ID), 

}

（2）发送配置

const CanIf_TxPduConfigType CanIfTxPduConfigData[CANIFTX_TOTAL_NUM] = 
{ 

...      
//CANOPEN    

    CANOPEN_TX_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_TX_PDO_1, CANOPEN_CAN_ID_TX_PDO_1), 
    CANOPEN_TX_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_TX_PDO_2, CANOPEN_CAN_ID_TX_PDO_2), 
    CANOPEN_TX_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_TX_PDO_3, CANOPEN_CAN_ID_TX_PDO_3), 
    CANOPEN_TX_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_TX_PDO_4, CANOPEN_CAN_ID_TX_PDO_4),
    CANOPEN_TX_PDU_REGISTER(CANOPEN_PDU_ID_TX_SDO, CANOPEN_PDU_ID_TX_SDO), 
...

四、接口文件适配

1、canopen_adpt.c配置

（1）canopen接收回调函数接口

增加接口函數，调用canopen的port中接收中断函数。

/** 
* @brief CAN UDS RX callback  
* @param CanRxPduId  
* @param PduInfoPtr  
*/ 
void Canopen_RxInCallback(uint32_t CanId, const PduInfoType *PduInfoPtr)
{         
    if (PduInfoPtr == NULL)             
        return;      
    canopen_adpt_rcv(CanId, PduInfoPtr->SduLength, NULL, PduInfoPtr->SduDataPtr); 
}

 

（2）canopen发送函数接口

 

/** 
* @brief Canopen tx msg 
* @param handle not use 
* @param msg can msg 
*/ 
unsigned char Canopen_TxSend(unsigned char ** handle, CanMsgTypedef *msg) 
{ 
PduInfoType PduInfoPtr; PduInfoPtr.SduLength = msg->len; 
PduIdType PDUId = 0; 
if (msg->len <= 8) 
{ 
Canif_FindTxPduid(msg->cob_id, &PDUId); 
PduInfoPtr.SduDataPtr = msg->data; 
if (STD_ERR_OK == (CanIf_Transmit(PDUId, &PduInfoPtr))) 
{
 return 0; 
} 
else 
{ 
__NOP(); 
return 1; 
} 
} else 
{ 
return 1; 
} 
}

 

2、can_if.c

（1）接收回调需要增加如下case

 

  switch (entry->CanIfRxUserType)       
{       
...       
    case CANIF_USER_TYPE_CANOPEN: 
    #if defined(USE_CANOPEN)       
    {         
         PduInfoType CanopenRxPdu;
         CanopenRxPdu.SduLength = CanDlc;
         CanopenRxPdu.SduDataPtr = (uint8_t *)CanSduPtr;
         Canopen_RxInCallback(entry->CanIfCanRxPduCanId, &CanopenRxPdu);       
    }         return; 
#endif         
    break;             
...       

    }    
}     
    entry++;   

}