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一定要找官网资源，按照官方资源的对应安装教程安装（本人费力很大劲头，从CSDN，gitlab，或者通过“sudo apt-get isntall cpputest”等等下载资源，都有各种各样的问题，就是各种不匹配。资源和安装方法不匹配，或者教环境变量安装有问题等等）。当进行到 autoreconf …-i 报错：“can’t exec "libtoolize”. 这是没有装libtool工具。
2024-06-09 12:05:12
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原创 理论学习-自动控制
前馈控制什么？作用？条件？没有表达形式（具体的），控制方法。提高响应速度，减小误差，增加带宽而不改变稳定性。存在外部扰动系统参数不准确。
2024-06-04 19:51:28
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原创 电机驱动-理论学习-Fast计算
电机运算通常在有限资源MCU上进行计算，对实时性有极高要求。然而，电机驱动又有大量的计算。所以，对运算速度也有较为严格要求。所以，我们需要实现起来更快的运算。---前言。
2024-04-15 17:11:28
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原创 电机驱动专题-理论学习-计算整数化
电机驱动在讲究成本的情况下，有很多在M3、M0、甚至STM8芯片上开发正弦波驱动的需求，而这些芯片没有一个支持DSP运算、定点、浮点运算（M4内核的开始支持DSP运算，浮点运算或者定点浮点运算）。那么我们需要将计算转化成整数运算，效率更高。
2024-04-09 10:16:05
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原创 理论学习-ARM-内核
为了提高学习效率，我们要提前想好学习策略。首先，使用频率越高的知识点，越要首先学习。假使，我们学习了一个知识点，能覆盖工作中80%的工作量，那是不是很夸张的学习效率？！其次，有两种覆盖知识点，梳理知识点的策略。一种是将知识按体系划分，挨个学习，系统学习。具体而形象的学习样板就是教科书。第一章，第二章等等，挨个分支学习、梳理。如果我们要讲述应题的知识，就要按寄存器、计算机工作原理、汇编指令、内核架构分体系去挨个讲解。还有一种策略就是面对问题。
2024-02-21 17:58:41
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原创 C/C++编程-工程实践-通信框架
考虑增加write发布指针时，有message_buffer[1024],有publish 的消息（指针）的topic_buffer[10]。但，如果发布后，订阅者线程优先级较低，有较大延迟才会实际read。b. 为了read也区分紧急处理，一般处理，所以回调函数的指针，存储到队列里，优先级越高的回调，越排位靠前。c. 如果优先级较低的read处理不过来，write就又刷新了消息。有一个愚蠢的问题，write发布消息，read读取消息。a. 为了尽快read处理，所以都是用回调方式运行read。
2023-12-06 10:17:23
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原创 C/C++编程-功能实践-bootloader
然后这些除了bin或者hex是最后的编译二进制文件以为，其他的信息输出文件，不是真正的编译过程。在编译过程种，数据的具体值信息，编译器不作信息输出，只有通过真正的编译过程文件查看，比如二进制文件、.o文件。xxxx\xxxx.axf 是指定路径下的指定axf文件，此文件作为输入文件，是keil编译后产生的；xxxx\xxxx.axf 是指定路径下的指定axf文件，此文件作为输入文件，是keil编译后产生的。显示.o文件中的所有段,即查看段表。查看.o文件的文件头详细信息。查看.o文件中各个段所占大小。
2023-03-14 19:32:47
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原创 C/C++编程-理论学习-考鼎录＜子驱动程序＞
子驱动程序进一步考虑正确区分机制和策略MINIGUI中的逻辑字体/* STDIO接口的实现 */struct _file_obj;typedef struct _file_obj file_obj;struct _file_ops { file_obj *open(void *pathname_buf, size_t size, const char xx); ssize_t read(file_obj *file, void *buf, size_t count); ssize_t wri
2022-05-03 19:08:16
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原创 C/C++编程-理论学习-考鼎录＜解耦代码和数据＞
解耦代码和数据解耦代码和数据的重要性手段解耦代码和数据的重要性好处：分开维护数据和代码（可维护性）增加新的错误码，不需要修改代码（可维护性）简化代码结构（代码质量）提高执行效率（代码质量）坏处不太直观，降低可读性结论：好代码是多次重构出来的！注：工程师-发现问题，解决问题。设计东西。手段使用数组、枚举、宏定义等手段抽离、维护数据。（也可以索引值用枚举，字符串常量数据采用数组维护，数据也再次进行一次拆分）为避免手误，或者程序、数据分离造成的两处更改不一致问题，使用编
2022-05-02 18:29:13
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原创 理论学习-C/C++编程-算法学习笔记
算法学习笔记读《大话数据结构》链表读《大话数据结构》链表 初看链表程序，就是把指针包装成结构体，前后链接起来。觉得道理浅显易懂，但是自己写又很难写好，只能去copy。明显自己没有学到精髓。 后来，也许是看的多了。不自觉意识到写链表需要提炼的核心要点。帮助写好链表： ①,注意插入的位置。上图是“将S插入P之后”，所以在四条语句中都只应用了S和P节点，其他节点也只是应用P->next索引。 ②,注意节点操作顺序。不要出现数据被覆盖丢失情况，应该先将空数据节点赋值，再操作以前的数据节点。
2022-03-14 10:17:56
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原创 模拟电路-晶体管-学习心得笔记
晶体管的学习心得笔记晶体管内部构造和运行机理《模电·童诗白》阐述关键物理机理，的关键词（关键词就是最好的提炼）晶体二极管晶体三极管晶体管内部构造和运行机理《模电·童诗白》阐述作为老一辈的杰出学者，果然不是盖的。工作八年再来看，果然设计、书写的很是精华。对于三极管的阐述，既科学又言简意赅。但是，不建议大家在这本书上死磨，这样无助于提高，过挺长时间回来再看，比较适合。好了，不吹捧了。关键物理机理，的关键词（关键词就是最好的提炼）晶体二极管本征半导体（由共价键构成**“稳定”**的晶格，导电性很差，
2022-02-23 12:00:11
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原创 C/C++编程-分层模块化-数据交互
模块间的数据交互实习方式方式选择优缺点说明关于变量 zchs_protocol vince pipe grab 对于zchs_protocol协议模块和下面的三个运动部件模块之间的交互问题。实习方式变量无系统：跨模块的全局变量有系统：信号量等函数接口方式选择优缺点说明关于变量无系统例如，在zchs_protocol中定义serial_send_state：0没有数据发送，1有数据发送。需要分别在三个运动部件模块中分别置位此标志变量，然后在z
2021-12-14 18:41:52
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原创 C/C++编程-工程实践-编程规范
编程规范变量对象类型封装接口文件变量auto全局变量 type g_xxx_xxx 跨文件引用，作用于整个工程 多用来表示状态，标志位等。static全局变量 type xxx_xxx 文件内引用，作用于模块，多用于模块内的关键数据，模块主体作用对象。auto局部变量 type xxx_xxx 函数内部引用，内生临时性，二次解释。static局部变量 ，，，，，大家懂得。对象类型封装接口文件...
2021-12-09 10:18:34
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原创 C/C++编程-语言陷阱-字符串
字符串操作前言定义字符串有三种定义方式：操作应用前言要说C语言的精髓，想必大家第一印象都会想到指针。那么第二是谁呢，目前的我认为是本篇的主角“字符串”。接下来就说一说原因。定义字符串有三种定义方式：string str1 = "hello world A";char *str2 = "hello world B"char str3[] = "hello world C"不要扯宏定义，咱们就说变量。str1和str2 都是静态常量区。是和程序一起编译后，存储到只读区域的。因此C++官方也建
2021-12-08 23:43:45
452
原创 实践经验-仪器工程-整机系统
工程实践经验硬件接口USBUART/USARTRS232RS485CAN网口SPIIICHDMIPCI硬件接口USB特性数据适用性说明热插拔等级最高不仅热插拔，还可断点续传速度高低最高可传输视频长度2m适合仪器内部局域链接固定不可拖动移动式部件不可采用此接口UART/USARTRS232RS485CAN网口SPIIICHDMIPCI.........
2021-12-03 19:02:55
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原创 工具&软件学习-Linux学习-Linux开发环境
Linux开发环境shell应用shell对比常用命令文件操作命令shell应用shell对比vivim仅限unixunix、linux、windows、mac通用适合查看适合encoding常用命令文件操作命令vim [参数] [文件名] ：编辑文本文件，有此名字文件就打开编辑，没有就创建touch [参数] [文件名]：创建各种类型文档。mkdir [参数] [文件夹名目录名]：创建问件夹。rm [参数] [文件名或者目录名]：删除文件、文件夹
2021-11-14 14:46:52
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原创 理论学习-蓝牙协议栈-学习目录和规划
蓝牙的学习目录和规划（草率版）上层应用协议基础UUID私有UUID连接的建立广播配对和绑定上层应用协议基础UUID私有UUID连接的建立广播配对和绑定
2021-10-26 20:24:44
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原创 理论学习-ARM-通用串口学习
通用串口学习串口（UART/USART）综述UART(Asynchronous 异步)USART(Synchronous/Asynchronous 同步/异步)同步需要下面引脚配置：硬件流控制的引脚配置：串口（UART/USART）综述UART(Asynchronous 异步)USART(Synchronous/Asynchronous 同步/异步)同步需要下面引脚配置：CK：发送时钟输出。其与SPI基本类似（在起始位和停止位没有时钟脉冲，软件设置在最后一个数据位发送时钟脉冲）。RX引脚可以并行接
2021-10-22 17:10:55
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原创 工具&软件学习-GIT版本管理-git常规应用策略
git常规应用策略git的核心思想本地工程、仓库、分支和远程工程、仓库、分支的创建本地工程、仓库、分支的维护 和 远程工程、仓库、分支的维护branchpullpushmergerebasegit的核心思想本地工程、仓库、分支和远程工程、仓库、分支的创建本地工程、仓库、分支的维护 和 远程工程、仓库、分支的维护branchpullpushmergerebase.........
2021-09-05 16:32:55
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转载 理论学习-蓝牙协议栈-BLE观察者回调机制
<div id="article_content" class="article_content clearfix"> <link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-1a85854398.css"> <div id="content_views" class=...
2021-09-05 15:57:06
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转载 理论学习—蓝牙协议学习-BLE观察者回调机制分析[转载]
BLE事件回调机制解析 nRF5 SDK从版本14开始，对事件回调机制做了更新，引入了观察者模式，以解耦不同BLE Layer对BLE事件的回调函数。 实现这套机制用到了Flash的段（Section），将RAM中的函数调用与Flash中的段操作结合到一起，这个想法很新颖。 本文尝试理解和追踪整个回调过程，并写一段代码验证我们的思路。 一、观察者模式简介 面向对象编程世界里有许多著名的设计...
2021-09-04 18:31:19
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原创 理论学习-协议栈学习-CANopen协议梳理
CANopen协议梳理开放式系统互联模型开放式系统互联模型#mermaid-svg-HZ8SoiZMMF81mm0j .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-HZ8SoiZMMF81mm0j .label text{fill:#333}#mermaid-svg-HZ8SoiZMMF81mm0j .no
2021-09-01 17:19:19
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原创 理论学习-蓝牙理论-蓝牙协议栈的GATT
蓝牙协议栈的GATT引子这里主要解释GATT的一些重要关键词的解释。引子角色：除了GAP定义了角色之外，BLE还定义了另外两种角色：GATT服务器和GATT客户端。**GATT服务器**：提供数据的设备。**GATT客户端**：访问GATT服务器而获得数据的设备。以LED Button应用为例，外围设备（带有LED和按键）作为服务器，集中器作为客户端。GATT层： GATT层是传输真正数据所在的层。一个GATT服务器通过一个称为属性表的表格组织数据，这些数据就是用于真正发送的数据。
2021-08-29 17:31:03
420
原创 C/C++编程-分层模块化-封装和注册的实现
C/C++编程-分层模块化-封装和注册的实现思想实现逻辑图代码实例（RT_THREAD）思想类似于C++的对象概念，Device是基对象（父对象），然后和timer的具体对象信息包装一起，绑定一起走。以便以后操作实现。将额外包装的“用户操作信息”和“子对象信息”也这样包装绑定在一起，然后通过register函数将“用户操作信息”对“子对象信息”赋值，即为注册。因为“用户信息“对应APP，是供APP层使用的。所以以后APP层调用Decvice，可以直接通过”子对象信息“来实现。实现注册、检查等函数。，即
2021-08-16 15:54:08
803
原创 C/C++编程-分层模块化-回调函数
C/C++编程-分层模块化-回调函数abstract：回调函数，即是以函数指针为形参的函数。其中，作为形参的函数指针，是上层APP的定义在底层模块运作的函数。其中，回调函数，是底层模块为上层预留的代码接口。从而将上层APP的函数，填补到底层预设的部分。达到由上至下的交互，而非通常的由下至上。原理图如下：graph TBsubgraph APPA[上层APP]B[上层驱动]endsubgraph 底层B[上层驱动] --底层回调-->...
2021-07-22 16:53:25
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原创 C/C++编程-函数模块化-局部变量的优点
#C/C++编程-函数模块化-局部变量的优点1，优点可以命名一个更容易阅读理解的名字。eg：很清楚是哪个引脚引起中断的。static void call_back_zero_pin_mapto_relay(control_pin_enum pin_index){ control_pin_enum zero_irq_pin = pin_index; if((zero_irq_pin == RINSE_L1)&&(s_relay_status[CLEANSE_L1].finish_
2021-07-22 12:08:42
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原创 模拟电路-滤波器-读《测量电子电路模拟篇·第四章·负反馈电路的解析与电路模拟》有感
AA乍熟还生的“20db/10倍程”BB Aβ = 1相位滞后的一点解读
2021-03-23 10:50:30
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原创 模拟电路-滤波器-LC滤波器的思考总结
AA截止频率：1，LC谐振公式：1/(2Π*√LC)=Fxz注解：对于A低通滤波器，这里的截止频率位于滤波器的低频侧而不是位于滤波器的高频侧不同频率频率能量转换：f>fx ; f=fx ; f< fx;BB阻抗变换：1，LC滤波器的阻抗变换...
2021-03-19 11:58:12
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原创 模拟电路-器件知识-器件知识的积累，不限于模拟器件
AA电感：1,一般情况下，越是大电感的性能越差，So尽量不要选择大电感应用。注解：由于大电感的电感线圈的杂散电容和等效串联电阻都比较大，自身谐振频率和Q值都较低，所以注定性能较差。...
2021-03-19 11:09:22
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原创 模拟电路-滤波器-滤波特性、信号边沿、拉式变换的关系
C模拟电路-A滤波器-滤波特性、信号边沿、拉式变换的关系全部思考来自于以下一段话“此外，由于巴特沃斯型滤波器的截止频率特性陡峭，因而它的输出端方波边沿变化也就较为缓慢”注解：从拉式变化到频域角度分析，方波的成分有多次谐波，越单纯的滤波越是单次谐波的正弦波。时域边沿最陡峭的波形是方波，故而看一眼方波的拉式表达式，就知道。陡峭的截止特性，需要设计怎样的滤波器，既需要保留所有的双次谐波...
2021-03-19 10:25:16
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