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金木炎
目前研究视觉3dreconstructure,slam和navigation。
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ceres_solver
1:google 官网 http://ceres-solver.org/2:一篇中文博客讲的很好:http://m.blog.csdn.net/HUAJUN998/article原创 2017-10-09 15:31:38 · 1836 阅读 · 0 评论 -
VIO算法总结(一)
所谓VIO(visual inertial odometry)就是视觉传感器(camera)+IMU(inertial measurement unit)一起来做自主定位。目前主要应用手机AR,无人车高精地图,无人机等领域。这个技术目前做的怎么样呢?理论很成熟,但是纯靠vio去解决定位的应用并不多。手机AR算是一个比较成功单靠vio做的比较好应用,automated driving, UAV 和m...原创 2018-12-29 15:32:22 · 16579 阅读 · 1 评论 -
VIO算法总结(二)
VIO后端,后端有两种方法,一种是非线性优化,另一种是滤波,这两种有啥区别呢?其实这里面的知识还挺多的。在数学上两者都是从full Bayesian推导的,我们都知道Kalman filter的无偏估计是要求系统是线性的,而且噪声是高斯的。对于非线性和噪声非高斯的系统如slam,需要线性近似,即EKF。这是有线性误差的,对于非线性优化其实也有线性误差的。因此我认为滤波和非线性优化两种方法,如果...原创 2018-12-29 19:42:00 · 3258 阅读 · 0 评论