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金木炎
目前研究视觉3dreconstructure,slam和navigation。
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单目/双目与imu的融合(一)
目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题,而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题,提出了融合imu的想法。那么imu的作用是什么呢?单目(1)解决初始化尺度问题(2)追踪中提供较好的初始位姿。(3)提供重力方向(4)提供一个时间误差项以供优化双目(1)追踪中提供较好的初始位姿。(2)提供重力方向(3)提供一个时间误差项以供优原创 2016-12-11 21:29:17 · 30154 阅读 · 15 评论 -
坐标对齐(估计值-真实值)
.h文件#include #include #include #include using namespace std;struct PoseDatas{ double time; Eigen::Matrix position;};class Coordinate_Align{ public: void input_datas(const string &keyfr原创 2017-03-10 23:33:06 · 2871 阅读 · 3 评论 -
单目与IMU融合初始化
orbslam论文初始化方法:本初始化算法主要包括(1)陀螺仪偏差的估计;(2)在不考虑加速度偏差下的尺度和重力矢量的粗略估计;(3)加速度偏差的估计和重力矢量,尺度的优化;(4)速度估计。原创 2017-03-11 22:45:56 · 6509 阅读 · 2 评论 -
ceres_solver
1:google 官网 http://ceres-solver.org/2:一篇中文博客讲的很好:http://m.blog.csdn.net/HUAJUN998/article原创 2017-10-09 15:31:38 · 1884 阅读 · 0 评论